海康相机+SC-AHRS-100D2 IMU + VINS-MOMO

百度找IMU适配型号的功能包sanchi_amov。注意imu的坐标系。

解压功能包，编译，用sanchi_amov启动SC-AHRS-100D2（根据不同型号改参数）

roslaunch sanchi_amov imu_100D2.launch

若端口打开错误，配置其权限

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

IMU话题为

/imu/data_raw

将海康相机接入ros，参考：https://blog.csdn.net/weixin_41965898/article/details/116801491

可以在hk_camera_node.cpp中，修改HkCamNode::spin()，解除相机拍照帧率限制。在hk_camera.cpp中，将scanf("%d", &nIndex)注释掉，让他自动连接。

启动海康相机节点

roslaunch hk_camera hk_camera.launch

相机图像话题为

/hk_camera_node/image_raw

配置VINS-MOMO

先标定相机、imu和相机+imu的联合点目标定。

修改VINS-MOMO的launch文件：/home/gao/vins-momo/src/VINS-Mono/vins_estimator/launch/HIK+imu.launch。改变yaml文件的路径；

修改config文件：/home/gao/vins-momo/src/VINS-Mono/config/realsense/HIK+imu.yaml。更改imu、相机话题，更改输出路径，更改相机分辨率，更改distortion_parameters（畸变系数）：

distCoeffs – Input vector of distortion coefficients (k_1, k_2, p_1, p_2) 

更改相机内参（projection_parameters）：

K = fx		s		cx0		fy		cy0		0		1

或由单目标定的结果：

distortion: [k1  k2   p1 p2]

projection: [fx  fy  cx  cy]

estimate_extrinsic建议改为1。extrinsicRotation和extrinsicTranslation（相机到imu转换矩阵），联合标定得到的结果是4维矩阵，左上3*3矩阵是extrinsicRotation，有上三行一列矩阵是extrinsicTranslation。

修改imu parameters，为imu标定结果。

运行VINS-MOMO

roslaunch vins_estimator HIK+imu.launch

roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch

rosbag play YOUR_PATH_TO_DATASET/.bag

  若vins-momo出现错误：

what(): OpenCV(4.2.0) 和 [feature_tracker-1] process has died

或者realsense出现黄色警告：

Hardware Notification:Motion Module failure,1.68727e+12,Error,Hardware Error

说明realsense相机的分辨率出现了错误，建议将所有分辨率的值改为-1，这样可以让代码自动适配现在相机的分辨率。