百度找IMU适配型号的功能包sanchi_amov。注意imu的坐标系。 解压功能包，编译，用sanchi_amov启动SC-AHRS-100D2（根据不同型号改参数） roslaunch sanchi_amov imu_100D2.launch 若端口打开错误，配置其权限 sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0 IMU话题为 /imu/data_raw 将海