本文主要是介绍【学习记录】vicon与运动旋量，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
本文仅用于记录自己的学习经历。
最近在搞vicon的手眼标定，计算的结果总是不太正确。vicon可以导出的有XYZ欧拉角和Helical表示。一开始以为Helical就是Rodrigues表示，但算出来的手眼标定结果太离谱。折腾了半天，虽然手眼标定还没搞定，但是已经放弃了。
Google了一下Helical Axis，发现又叫：screw axis, twist axis。在LYC的帮助下发现了《现代机器人学》一书第3.3章有详细的介绍，称作“运动旋量”。
单位旋转轴 S = [ ω , v ] ∈ R 6 S=[\omega, v]\in R^6 S=[ω,v]∈R6，其中的\omega即罗德里格斯的旋转轴，v为前进方向。如果变成“运动旋量”的方法，写作{q, S, h}方式，对应的转化T的公式为下面那个表格，否则就是经典的Rodrigues转换即可。
再通过Vicon的数据进行了验证，确实vicon直接导出的Helical就是轴角，并不是运动旋量。直接转化为XYZ欧拉角和vicon自身的转化是一致的。
另外，在绕z轴旋转的过程中，发现了奇异点，还是挺明显的。
争取下周搞定手眼标定。
这篇关于【学习记录】vicon与运动旋量的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！
