本文仅用于记录自己的学习经历。 最近在搞vicon的手眼标定，计算的结果总是不太正确。vicon可以导出的有XYZ欧拉角和Helical表示。一开始以为Helical就是Rodrigues表示，但算出来的手眼标定结果太离谱。折腾了半天，虽然手眼标定还没搞定，但是已经放弃了。 Google了一下Helical Axis，发现又叫：screw axis, twist axis。在LYC的帮助下发现

实验室的vicon升级换代，老版本的数据手册找不到怎么新建文件夹，找不到怎么搞database，下面是老版本中文手册的说明： 无奈找了半天也找不到这个图标在哪里，经过一番摸索和尝试，总算知道了怎么新建文件夹，算是一个小坑吧，记录一下。 1.点击左上角蓝黄球的图标，选择Manage Eclipse Databases 2.点击Add New 3.在资源管理器选择建立的文件夹

1.打开vicon界面如下，在目录中找到输出的文件夹，打开 2.在中间画面把采集的对象调整到合适的大小，方便后续选择点输出 Ctrl+鼠标左键：旋转 鼠标中键：平移 鼠标右键：放大缩小 3.左侧界面选择Subject，选择左上角的图标，Create a blank subject(新建一个空白的对象)，弹出对话框，不改名字使用默认的New Subject，这个会放在最后导出文件中的标签里

实验室新进一套Vicon设备，闲置多日后被安排学习操作使用，并做一下数据传输到个人终端的工作，将近日学习使用的经验写下来。 关于VICON Vicon是什么 Vicon光学动作捕捉系统是一种基于反射式的捕捉系统。它需要事先在被捕捉的人或者物体身上贴一种精致的反光球（Marker），当Vicon的摄像机发出的红外光打到反光球表面上时，反光球会反射同样波长的光给摄像机，反光球本身就是高反光率的材