【toolschain algorithm cpp ros】cpp工厂模式实现--后续填充具体规划算法,控制器版的已填充了算法接入了仿真器

本文主要是介绍【toolschain algorithm cpp ros】cpp工厂模式实现--后续填充具体规划算法,控制器版的已填充了算法接入了仿真器,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

写在前面

现在局势危机,于是想复习一下之前写的设计模式,之前提到,做过一个闭环仿真器(借用ros),见https://blog.csdn.net/weixin_46479223/article/details/134864123我的控制器的建立遵循了工厂模式(多态、工厂、客户订阅)。 目前按照之前的设计,把规划器也改写成类似的模式。未来接入我的闭环仿真器械中。

本篇文章只设计框架的搭建,具体算法lattice搭建完毕填充以及其他算法为看时间缓慢的更新吧。

有错误和问题 还请大大们指点阿

基本结构

在这里插入图片描述
最外面是我的ros节点(目前刚建立没有接入ros以及控制器 用while先测试了

然后包一个planner的调度器(scheduler:planner.cpp)
传建一个基类然后动态多态的方式实现不同规划器的注册,把根据类型注册的规划器放入到一个哈希map,实现增删。(这里临时固定)。控制器和规划器的这个架构原来的设想是根据不同的场景可以有一个判断器自动实现合适的控制器和规划器的切换(也就是自动驾驶行泊一体啦)

对外接口是run和init和update,基本每行代码都有注释。

参数使用yaml管理

跑起来的样子

之前跑起来的并且接入了我的闭环无敌可进化仿真器的视频。我的git也放了一版。
这里不能贴视频。
仿真器想表现车辆追随一段轨迹,前面是轨迹(预瞄)。后面是我的车实不断更新的位置。(实现了闭环)
在这里插入图片描述
0 1 2 3 4 是假设的控制类型,这里先跑0.

部分重要代码

代码在git上

origin git@github.com:HerrQQ/MPotherSet.git (fetch)
origin git@github.com:HerrQQ/MPotherSet.git (push)
第一版如此
未来不断调整

工厂类

#ifndef _PlannerFactory_H_
#define _PlannerFactory_H_#include "planner_A.h"
#include "planner_B.h"
#include "planner_C.h"
#include "planner_D.h"/*** @brief PlannerFactory* @author kaifeng* @date 
*/
#include <memory>
namespace planner { 
class PlannerFactory//factory 
{
public :PlannerFactory()=default;~PlannerFactory()=default;/*** @brief creat planner* @param needed planner type*/std::shared_ptr<PlannerBase> fCreateplanner (const PlannerType& type){if (type == B) {return std::make_shared<planner_B>();}else if (type == A) {return std::make_shared<planner_A>();}else if (type == C) {return std::make_shared<planner_C>();}else if (type == D) {return std::make_shared<planner_D>();}else {return nullptr;}}};
}// class PlannerFactory_D :public PlannerFactory //factory son
// {
// public ://     PlannerFactory_D()=default;
//     virtual ~PlannerFactory_D() override
//     {
//         LOG(INFO)<<"D plannerBase created"<<std::endl;
//     }
//     virtual planner::plannerBase* fCreateplanner ()override
//     {
//         return new planner::planner_D();
//     }
// };// class PlannerFactory_A :public PlannerFactory //factory son
// {
// public ://     PlannerFactory_A()=default;
//     virtual ~PlannerFactory_A() override
//     {
//         LOG(INFO)<<"A plannerBase created"<<std::endl;
//     }
//     virtual planner::plannerBase* fCreateplanner ()override
//     {
//         return new planner::planner_A();
//     }
// };// class PlannerFactory_B :public PlannerFactory //factory son
// {
// public ://     PlannerFactory_B()=default;
//     virtual ~PlannerFactory_B() override
//     {
//         LOG(INFO)<<"B plannerBase created"<<std::endl;
//     }
//     virtual planner::plannerBase* fCreateplanner ()override
//     {
//         return new planner::planner_B();
//     }
// };// class PlannerFactory_B :public PlannerFactory //factory son
// {
// public ://     PlannerFactory_B()=default;
//     virtual ~PlannerFactory_B() override
//     {
//         LOG(INFO)<<"B plannerBase created"<<std::endl;
//     }
//     virtual planner::plannerBase* fCreateplanner ()override
//     {
//         return new planner::planner_B();
//     }
// };#endif

基类

#ifndef _PLANNER_H_
#define _PLANNER_H_
#include "structPlanner_t.h"
#include <Eigen/Dense>
#include <vector>
#include <map>
#include <unordered_map>
#include "glog/logging.h"
#include <yaml-cpp/yaml.h>/*** @brief Planner_base* @author kaifeng* @date 
*/namespace planner { /*** @brief base class for all planners.*/
class PlannerBase//client
{public:/*** @brief constructor*/PlannerBase() = default;/*** @brief destructor*/virtual ~PlannerBase() = default;/*** @brief initialize PlannerBase* @param config_path path of config file, yaml  * @return Status initialization status*/virtual uint8_t initialize(const std::string& config_path) = 0;/*** @brief compute planner command* @param PlannerDataFlow saving relativ infos of planning* @param locInfo reference of LocInfo instance* @param VehicleState reference of VehicleState instance* @return reference of Command instance, which is private member*/virtual void run( const Location& locInfo,const VehicleState& VehicleState,PlannerDataFlow& PlannerDataFlow) = 0;virtual void noRun(const Location& locInfo,const VehicleState& VehicleState) = 0;/*** @brief stop planner*/// virtual void stop();protected:double cmd_; //Command cmd_;//Debug debug_ptr_;
};}#endif

其中一个子class

#ifndef __A_planner_h__
#define __A_planner_h__#include "planner_base.h"
#include "glog/logging.h"
#include <vector>
#include <map>
#include <cmath>
#include <utility>/*** @brief A* @author kaifeng* @date 
*/
namespace planner
{class planner_A:public PlannerBase{ // product sonpublic:planner_A(){LOG(INFO)<<"A in progress"<<std::endl;}~planner_A(){LOG(INFO)<<"A stop"<<std::endl;}uint8_t initialize(const std::string& config_path)override;void run( const Location& locInfo,const VehicleState& VehicleState,PlannerDataFlow& PlannerDataFlow) override;void noRun(const Location& locInfo,const VehicleState& VehicleState) override;private:/*** @brief read configuration*/void readConfig(const std::string& path);private:// cost parametersstruct CostParameter {float Xxxx{0.f};float xXxx{0.f};float xxXx{0.f};float xxxX{0.f};};CostParameter* p_parameter_;// };}
#endif

调度

在这里插入图片描述

commen 内实现了几个filter 封装成了类

这篇关于【toolschain algorithm cpp ros】cpp工厂模式实现--后续填充具体规划算法,控制器版的已填充了算法接入了仿真器的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/527037

相关文章

java中pdf模版填充表单踩坑实战记录(itextPdf、openPdf、pdfbox)

《java中pdf模版填充表单踩坑实战记录(itextPdf、openPdf、pdfbox)》:本文主要介绍java中pdf模版填充表单踩坑的相关资料,OpenPDF、iText、PDFBox是三... 目录准备Pdf模版方法1:itextpdf7填充表单(1)加入依赖(2)代码(3)遇到的问题方法2:pd

python设置环境变量路径实现过程

《python设置环境变量路径实现过程》本文介绍设置Python路径的多种方法:临时设置(Windows用`set`,Linux/macOS用`export`)、永久设置(系统属性或shell配置文件... 目录设置python路径的方法临时设置环境变量(适用于当前会话)永久设置环境变量(Windows系统

Python对接支付宝支付之使用AliPay实现的详细操作指南

《Python对接支付宝支付之使用AliPay实现的详细操作指南》支付宝没有提供PythonSDK,但是强大的github就有提供python-alipay-sdk,封装里很多复杂操作,使用这个我们就... 目录一、引言二、准备工作2.1 支付宝开放平台入驻与应用创建2.2 密钥生成与配置2.3 安装ali

Spring Security 单点登录与自动登录机制的实现原理

《SpringSecurity单点登录与自动登录机制的实现原理》本文探讨SpringSecurity实现单点登录(SSO)与自动登录机制,涵盖JWT跨系统认证、RememberMe持久化Token... 目录一、核心概念解析1.1 单点登录(SSO)1.2 自动登录(Remember Me)二、代码分析三、

C#中的Converter的具体应用

《C#中的Converter的具体应用》C#中的Converter提供了一种灵活的类型转换机制,本文详细介绍了Converter的基本概念、使用场景,具有一定的参考价值,感兴趣的可以了解一下... 目录Converter的基本概念1. Converter委托2. 使用场景布尔型转换示例示例1:简单的字符串到

PyCharm中配置PyQt的实现步骤

《PyCharm中配置PyQt的实现步骤》PyCharm是JetBrains推出的一款强大的PythonIDE,结合PyQt可以进行pythion高效开发桌面GUI应用程序,本文就来介绍一下PyCha... 目录1. 安装China编程PyQt1.PyQt 核心组件2. 基础 PyQt 应用程序结构3. 使用 Q

Python实现批量提取BLF文件时间戳

《Python实现批量提取BLF文件时间戳》BLF(BinaryLoggingFormat)作为Vector公司推出的CAN总线数据记录格式,被广泛用于存储车辆通信数据,本文将使用Python轻松提取... 目录一、为什么需要批量处理 BLF 文件二、核心代码解析:从文件遍历到数据导出1. 环境准备与依赖库

linux下shell脚本启动jar包实现过程

《linux下shell脚本启动jar包实现过程》确保APP_NAME和LOG_FILE位于目录内,首次启动前需手动创建log文件夹,否则报错,此为个人经验,供参考,欢迎支持脚本之家... 目录linux下shell脚本启动jar包样例1样例2总结linux下shell脚本启动jar包样例1#!/bin

go动态限制并发数量的实现示例

《go动态限制并发数量的实现示例》本文主要介绍了Go并发控制方法,通过带缓冲通道和第三方库实现并发数量限制,文中通过示例代码介绍的非常详细,对大家的学习或者工作具有一定的参考学习价值,需要的朋友们下面... 目录带有缓冲大小的通道使用第三方库其他控制并发的方法因为go从语言层面支持并发,所以面试百分百会问到

Go语言并发之通知退出机制的实现

《Go语言并发之通知退出机制的实现》本文主要介绍了Go语言并发之通知退出机制的实现,文中通过示例代码介绍的非常详细,对大家的学习或者工作具有一定的参考学习价值,需要的朋友们下面随着小编来一起学习学习吧... 目录1、通知退出机制1.1 进程/main函数退出1.2 通过channel退出1.3 通过cont