本文主要是介绍EtherCAT主站读取从站EEPROM抓包分析，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
0 工具准备
1.EtherCAT主站
2.EtherCAT从站（本文使用步进电机驱动器）
3.Wireshark
1 抓包分析
1.1 报文总览
本文让主站去读取从站1字地址为0的EEPROM数据内容，主站读取从站EEPROM数据内容使用Wireshark抓包如下：
1.2 EEPROM读取阶段1：将EEPROM访问控制权设置为主站
这一阶段涉及的寄存器包括0x0500、0x0501，有关这2个寄存器的描述如下：
将EEPROM访问控制权设置为主站的操作分为2步：
（1）强制PDI释放EEPROM访问控制权
通过APWR自动增量写报文设置0x0500.1为1，该位设置为1时将复位0x0501.0为0。这一操作可以强制清除0x0501.0为0，从PDI手中夺取EEPROM访问控制权。
（2）主站接管EEPROM访问控制权
通过APWR自动增量写报文设置0x0500.0为0，由主站接管EEPROM的控制权。
1.3 EEPROM读取阶段2：读取EEPROM支持读字节数
这一阶段涉及的寄存器为0x0502：
主站通过APRD自动增量读报文读取0x0502寄存器获取EEPROM状态，返回的数据为0x0060，表明EEPROM支持读取的字节数为8字节，也就是每次读取每个字地址时都会返回以字地址开头的8字节数据。
1.4 EEPROM读取阶段3：等待EEPROM接口空闲
这一阶段涉及的寄存器为0x0502的bit15：
主站不断发送APRD自动增量读报文查看0x0502的bit15状态，一直等到EEPROM接口空闲。
1.5 EEPROM读取阶段4：发送读取EEPROM命令
这一阶段涉及的寄存器为0x0502的bit8以及0x0504-0x0507寄存器：
主站通过APWR自动增量写报文设置0x0502寄存器的bit8为1，表示主站要开始进行读操作，设置寄存器0x504-0x507为0x0表示EEPROM的读取字地址为0x0：
1.6 EEPROM读取阶段5：等待EEPROM接口空闲
这一阶段涉及的寄存器为0x0502的bit15：
主站不断发送APRD自动增量读报文，读取0x0502寄存器bit15查看EEPROM接口是否空闲：
1.7 EEPROM读取阶段6：读取EEPROM数据
这一阶段涉及的寄存器为0x0508：
主站发送APRD自动增量读报文读取0x0508寄存器内容，长度为8，也就是前文获取到的读取字节数：
至此，主站读取从站EEPROM工作结束，获取到的以字地址0开头的EEPROM 8字节数据为：00 3C 00 00 00 64 00 00。
2 总结
主站读取从站EEPROM数据可以分为以下6个步骤：
（1）主站夺取EEPROM访问控制权
（2）获取从站EEPROM支持的读字节数
（3）等待从站EEPROM接口空闲
（4）发送读取EEPROM命令（包括读取地址）
（5）等待从站EEPROM接口空闲
（6）读取EEPROM数据
这篇关于EtherCAT主站读取从站EEPROM抓包分析的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！
