streampetr原版网络nuscenes数据pkl文件中的各字段含义

2024-05-04 00:20

本文主要是介绍streampetr原版网络nuscenes数据pkl文件中的各字段含义,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

streampetr原版网络nuscenes数据pkl文件中的各字段含义

每帧数据都包含下列的信息

"token": 该帧数据的标识,具有唯一性
"prev": 该帧数据上一帧数据的token,如果没有就为""
"next": 该帧数据下一帧数据的token,如果没有就为"""frame_idx"    : 记录该帧数据是所在的序列内的第几帧,用于判断该帧数据是否为序列的首帧
"is_key_frame" : 是否为关键帧,nuscene数据集中真值数据只有2Hz,含标注信息的数据为关键帧
"lidar_path"   : 该帧数据对应的lidar数据路径,注意需要是想对路径,相对于工程根目录的相对路径"sweeps": 非关键帧数据信息,原版streampetr没有用到这个信息,但是在原版本的streampetr中这个信息的作用仅仅用来判断是否为新的序列
"cams"  : 记录相机的信息"CAM_FRONT":"data_path": 该帧数据这个视野的图片文件路径"type"     : 相机名称,比如"CAM_FRONT""timestamp": 相机时间戳"cam_instrnsic": 相机内参"sample_data_token"     :该帧数据所在的sample的token,不参与训练"sensor2ego_translation": 相机外参的平移分量"sensor2ego_rotation"   : 相机外参的旋转分量, 四元数的形式[w,x,y,z]"ego2global_translation": 相机时间戳时刻自车系到世界系的变换的平移分量"ego2global_rotation"   : 相机时间戳时刻自车系到世界系的变换的旋转分量,四元数[w,x,y,x]"sensor2lidar_rotation" : 相机系到激光雷达坐标系的旋转,表示一个点从相机系变换到激光雷达系的变换,矩阵形式,因为相机和激光雷达时间戳的不一致性,所以这里做了运动补偿。t时刻先从从相机系到自车系,自车系到世界系。然后T+1时刻,世界系到自车系,自车系到激光雷达系"sensor2lidar_translation": 相机系到激光雷达坐标系的平移"CAM_FRONT_LEFT":"CAM_FRONT_RIGHT":"CAM_BACK":"CAM_BACK_LEFT":"CAM_BACK_RIGHT":"scene_token"           : 该帧数据所在的场景token
"lidar2ego_translation" : 激光雷达的外参,平移分量
"lidar2ego_rotation"    : 激光雷达的外参,旋转分量,四元数[w, x, y, z]
"ego2global_translation": 激光雷达的外参,平移分量
"ego2global_rotation"   :  激光时间戳自车系到世界系的变换,旋转分量 四元数[w,x,y,z]"timestamp"    : 该帧数据时间戳,使用的是激光时间戳
"gt_boxes"     : 3D框真值, ->array  shape=[N,7] [x,y,z,w,l,h,yaw] 体心世界系坐标
"gt_names"     : N个object的类别 ->array shape=[N,] 
"gt_velocity"  : N个object的横纵向速度分量 ->array shape=[N,2] 
"num_lidar_pts": N个object中有多少激光点 ->array (N,)
"num_radar_pts": N个object中有多少毫米波雷达点 ->arrayt (N,)"valid_flag"   : N个object是否可见,如果num_lidar_pts>0就为可见 ->array   (N,)
"bboxes2d"     : ->list 长度为6(对应6路相机),每个元素是数组形式,每个元素的行状为(m,4),m表示该帧数据的所有3D框在该视野上的2D投影框有几个,每一行表示为[min_x,min_y,max_x,max_y](8个角点投影中的最大最新小)
"bboxes3d_cams": ->list  长度为6(对应6路相机),每个元素是数组形式,每个元素的行状为(m,7),m对应该视野内的2D框数量,每一行都与2D投影框对应[x,y,z,w,l,h,yaw],这里的xyz是在相机坐标系,注意z轴的方向
"label2d"      : ->list, 长度为6(对应6路相机),每个元素是数组,行状为(m,)  m表示对应相机视野内的2D投影框的类别值(原版本streampetr使用了10类,所以为0到9)
"centers2d"    : ->列表,长度为6(对应6路相机), 每个元素为数组,行状[m,2]。记录了3D框中心点在图像上的投影像素点坐标
"depths"       : ->list 长度为6,每个元素为数组,行状(m,) 记录对应物体的深度信息
"bboxes_ignore": 
"visibilities"

这篇关于streampetr原版网络nuscenes数据pkl文件中的各字段含义的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!


原文地址:
本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.chinasem.cn/article/957975

相关文章

canal实现mysql数据同步的详细过程

《canal实现mysql数据同步的详细过程》:本文主要介绍canal实现mysql数据同步的详细过程,本文通过实例图文相结合给大家介绍的非常详细,对大家的学习或工作具有一定的参考借鉴价值,需要的... 目录1、canal下载2、mysql同步用户创建和授权3、canal admin安装和启动4、canal

Java中Map.Entry()含义及方法使用代码

《Java中Map.Entry()含义及方法使用代码》:本文主要介绍Java中Map.Entry()含义及方法使用的相关资料,Map.Entry是Java中Map的静态内部接口,用于表示键值对,其... 目录前言 Map.Entry作用核心方法常见使用场景1. 遍历 Map 的所有键值对2. 直接修改 Ma

使用SpringBoot整合Sharding Sphere实现数据脱敏的示例

《使用SpringBoot整合ShardingSphere实现数据脱敏的示例》ApacheShardingSphere数据脱敏模块,通过SQL拦截与改写实现敏感信息加密存储,解决手动处理繁琐及系统改... 目录痛点一:痛点二:脱敏配置Quick Start——Spring 显示配置:1.引入依赖2.创建脱敏

详解如何使用Python构建从数据到文档的自动化工作流

《详解如何使用Python构建从数据到文档的自动化工作流》这篇文章将通过真实工作场景拆解,为大家展示如何用Python构建自动化工作流,让工具代替人力完成这些数字苦力活,感兴趣的小伙伴可以跟随小编一起... 目录一、Excel处理:从数据搬运工到智能分析师二、PDF处理:文档工厂的智能生产线三、邮件自动化:

Python数据分析与可视化的全面指南(从数据清洗到图表呈现)

《Python数据分析与可视化的全面指南(从数据清洗到图表呈现)》Python是数据分析与可视化领域中最受欢迎的编程语言之一,凭借其丰富的库和工具,Python能够帮助我们快速处理、分析数据并生成高质... 目录一、数据采集与初步探索二、数据清洗的七种武器1. 缺失值处理策略2. 异常值检测与修正3. 数据

pandas实现数据concat拼接的示例代码

《pandas实现数据concat拼接的示例代码》pandas.concat用于合并DataFrame或Series,本文主要介绍了pandas实现数据concat拼接的示例代码,具有一定的参考价值,... 目录语法示例:使用pandas.concat合并数据默认的concat:参数axis=0,join=

C#代码实现解析WTGPS和BD数据

《C#代码实现解析WTGPS和BD数据》在现代的导航与定位应用中,准确解析GPS和北斗(BD)等卫星定位数据至关重要,本文将使用C#语言实现解析WTGPS和BD数据,需要的可以了解下... 目录一、代码结构概览1. 核心解析方法2. 位置信息解析3. 经纬度转换方法4. 日期和时间戳解析5. 辅助方法二、L

使用Python和Matplotlib实现可视化字体轮廓(从路径数据到矢量图形)

《使用Python和Matplotlib实现可视化字体轮廓(从路径数据到矢量图形)》字体设计和矢量图形处理是编程中一个有趣且实用的领域,通过Python的matplotlib库,我们可以轻松将字体轮廓... 目录背景知识字体轮廓的表示实现步骤1. 安装依赖库2. 准备数据3. 解析路径指令4. 绘制图形关键

解决mysql插入数据锁等待超时报错:Lock wait timeout exceeded;try restarting transaction

《解决mysql插入数据锁等待超时报错:Lockwaittimeoutexceeded;tryrestartingtransaction》:本文主要介绍解决mysql插入数据锁等待超时报... 目录报错信息解决办法1、数据库中执行如下sql2、再到 INNODB_TRX 事务表中查看总结报错信息Lock

使用C#删除Excel表格中的重复行数据的代码详解

《使用C#删除Excel表格中的重复行数据的代码详解》重复行是指在Excel表格中完全相同的多行数据,删除这些重复行至关重要,因为它们不仅会干扰数据分析,还可能导致错误的决策和结论,所以本文给大家介绍... 目录简介使用工具C# 删除Excel工作表中的重复行语法工作原理实现代码C# 删除指定Excel单元