【论文解读】空中机器人利用机载电脑感知计算躲避动态小障碍物

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标题:Avoiding dynamic small obstacles with onboard sensing and computating on aerial robots
作者:Fanze Kong, Wei Xu, Fu Zhang
来源:https://arxiv.org/abs/2103.00406
代码:https://github.com/hku-mars/dyn_small_obs_avoidance

文章目录

  • 摘要
  • 一、简介
  • 二、系统总览
    • 1. 硬件系统组成
    • 2. 激光雷达特点
  • 三、集成于机载计算机的感知与规划
    • 1. 时间累积KD树
    • 2. Kinodynamic A* 搜索

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