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标题：Avoiding dynamic small obstacles with onboard sensing and computating on aerial robots
作者：Fanze Kong, Wei Xu, Fu Zhang
来源：https://arxiv.org/abs/2103.00406
代码：https://github.com/hku-mars/dyn_small_obs_avoidance
文章目录
- 摘要
- 一、简介
- 二、系统总览
- 1. 硬件系统组成
- 2. 激光雷达特点
- 三、集成于机载计算机的感知与规划
- 1. 时间累积KD树
- 2. Kinodynamic A* 搜索
- 四
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