FreeRTOS临界段代码保护和任务调度器的挂起与恢复学习

本文主要是介绍FreeRTOS临界段代码保护和任务调度器的挂起与恢复学习，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

FreeRTOS临界段代码保护和任务调度器的挂起与恢复学习

临界段代码保护

所谓临界段代码保护就是指必须完成运行，不能被打断的代码段。比如需要严格按照时序除初始化的外设：IIC、SPI，再或者因为系统自身需求和用户需求。
FreeRTOS 在进入临界段代码的时候需要关闭中断，当处理完临界段代码以后再打开中断。也就是临界区屏蔽了中断，系统调度靠中断，ISR也依靠中断。
在这里插入图片描述
具体调用如上述函数，
临界段代码保护具有以下特点：
1：成对使用
2：支持嵌套
3：要保持临界区代码内容短

任务调度器的挂起和恢复

挂起任务调度器，不需要关闭中断。具体函数为：
在这里插入图片描述

1：它仅仅是防止了任务之间的资源争夺，中断照样可以直接响应；
2：与临界区不一样的是，挂起任务调度器，未关闭中断；
3：挂起调度器的方式，适用于临界区位于任务与任务之间；既不用去延时中断，又可以做到临界区的安全
下面具体来看代码实现：

临界段代码保护内容理解

首先看临界区代码保护的。

void vPortEnterCritical( void )
{portDISABLE_INTERRUPTS();//关闭中断函数uxCriticalNesting++;/*在已经进入一个临界区的情况下再次进入另一个（或相同的）临界区的情况。这在多层函数调用中尤其常见，其中一个函数调用了另一个函数，两者都需要访问共享资源。在这种情况下，为了避免离开第一个临界区时意外地使整个系统对中断敏感，需要跟踪嵌套的深度。一旦嵌套深度回到零，系统才会重新启用中断。*//* This is not the interrupt safe version of the enter critical function so* assert() if it is being called from an interrupt context.  Only API* functions that end in "FromISR" can be used in an interrupt.  Only assert if* the critical nesting count is 1 to protect against recursive calls if the* assert function also uses a critical section. */if( uxCriticalNesting == 1 ){configASSERT( ( portNVIC_INT_CTRL_REG & portVECTACTIVE_MASK ) == 0 );}/*该段代码中的if语句检查是否是第一次进入临界区（uxCriticalNesting == 1），如果是，则执行一个断言（configASSERT）来确保当前不处于中断服务例程（ISR）中。这是因为中断服务例程中不应该调用非从ISR版本的API函数。断言检查的是portNVIC_INT_CTRL_REG & portVECTACTIVE_MASK的结果是否为0，这个操作是用来检测当前是否有激活的中断：*/
}

下面我们来看下portDISABLE_INTERRUPTS()这个函数的具体内容;

/*-----------------------------------------------------------*/static portFORCE_INLINE void vPortRaiseBASEPRI( void ){uint32_t ulNewBASEPRI = configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY;__asm{/* Set BASEPRI to the max syscall priority to effect a critical* section. */
/* *INDENT-OFF* */msr basepri, ulNewBASEPRIdsbisb
/* *INDENT-ON* */}}
/*-----------------------------------------------------------*/

basepri这个寄存器上一节中断管理提过这个寄存器，用来屏蔽中断的。在这里插入图片描述
这里就是把5到15的中断全部关闭了。因为FreeRTOS管理的中断范围就是5-15。

void vPortExitCritical( void )
{configASSERT( uxCriticalNesting );uxCriticalNesting--;if( uxCriticalNesting == 0 ){portENABLE_INTERRUPTS();}
}

下面我们来看下portENABLE_INTERRUPTS()这个函数的具体内容：

/*-----------------------------------------------------------*/static portFORCE_INLINE void vPortSetBASEPRI( uint32_t ulBASEPRI ){__asm{/* Barrier instructions are not used as this function is only used to* lower the BASEPRI value. */
/* *INDENT-OFF* */msr basepri, ulBASEPRI
/* *INDENT-ON* */}}
/*-----------------------------------------------------------*/

在这里插入图片描述
ulBASEPRI入口参数设置为0就是不关闭任何中断。
uxCriticalNesting这个变量就是用于嵌套调用临界区时候使用的变量。这里有这样的一个例子。

void doSomethingElse() {vPortEnterCritical(); // 进入临界区// 对共享资源进行一些操作vPortExitCritical(); // 退出临界区
}void doSomething() {vPortEnterCritical(); // 进入临界区// 对共享资源进行一些操作doSomethingElse(); // 调用另一个需要保护的函数// 可能还有更多操作vPortExitCritical(); // 退出临界区
}void mainFunction() {doSomething(); // 调用需要保护的函数
}

在这个例子中，当mainFunction调用doSomething时，我们首先进入一个临界区，此时uxCriticalNesting从0变为1。然后，在doSomething函数内部，我们调用了doSomethingElse，它也试图进入临界区。由于我们已经在一个临界区内，uxCriticalNesting此时会增加到2，而不是尝试禁用中断，因为它们已经被禁用了。当doSomethingElse完成其操作并调用vPortExitCritical时，它会减少uxCriticalNesting的值，将其从2变回1，但不会重新启用中断，因为我们仍然处于外部doSomething函数的临界区内。只有当doSomething也完成其操作，调用vPortExitCritical，并将uxCriticalNesting减少到0时，中断才会被重新启用。

任务调度器的挂起和恢复代码理解

void vTaskSuspendAll( void )
{/* A critical section is not required as the variable is of type* BaseType_t.  Please read Richard Barry's reply in the following link to a* post in the FreeRTOS support forum before reporting this as a bug! -* https://goo.gl/wu4acr *//* portSOFTWARE_BARRIER() is only implemented for emulated/simulated ports that* do not otherwise exhibit real time behaviour. */portSOFTWARE_BARRIER();/* The scheduler is suspended if uxSchedulerSuspended is non-zero.  An increment* is used to allow calls to vTaskSuspendAll() to nest. */++uxSchedulerSuspended;/* Enforces ordering for ports and optimised compilers that may otherwise place* the above increment elsewhere. */portMEMORY_BARRIER();
}

在这里插入图片描述
具体过程如上图所示。