基于mini stm32 PS2遥控控制舵机，LCD屏显示

本文主要是介绍基于mini stm32 PS2遥控控制舵机，LCD屏显示，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

引言

          这是为了研究微型四旋翼无人机做的一个小测试，测试摇杆和舵机的性能，为后续控制空心杯电机做准备

实验器材

miniSTM32板，servo 9g 舵机，PS2摇杆，LCD显示屏

实物接线

ps2        stm32                        舵机                 stm32

GND      GND                         橙色信号线        PA8

+5V         3.3V                    舵机需要4.6V-6V之间电源供电，需要额外供电

VRX         PA0

VRY          PA1

SW           PA3

    舵机

   舵机需要一个频率为50hz的pwm波来控制，占空比与角度关系如下图所示

程序

主函数部分：

int main(void){ u16 pwmval;u16 adcx,adcy,adcz;int i;float temp,temp1,temp2;delay_init();             //延时函数初始化      uart_init(9600);         //串口初始化为9600LED_Init();                //  LED和PWM初始化的先后顺序非常重要TIM1_PWM_Init(7199,199);LCD_Init();          Adc_Init();    adcx=Get_Adc_Average(ADC_Channel_1,10);adcy=Get_Adc_Average(ADC_Channel_2,10);adcz=Get_Adc_Average(ADC_Channel_3,10);pwmval=(int)adcx*(7200/4096);//这里的参数不能修改，不然输出数值不变pwmval=pwmval/6;      //可以在这里修改，根据舵机的占空比来定数值pwmval+=6300;if(pwmval>=6300&&pwmval<7020){TIM_SetCompare1(TIM1,pwmval); }  elsefor(i=7020;i>6300;i--){TIM_SetCompare1(TIM1,i);LED1=!LED1;delay_ms(10);}

LCD显示部分代码

LCD_ShowxNum(156,130,adcx,4,16,0);//显示ADC的值LCD_ShowxNum(156,170,adcy,4,16,0);LCD_ShowxNum(156,210,adcz,4,16,0);temp=(float)adcx*(3.3/4096);adcx=temp;temp1=(float)adcy*(3.3/4096);adcy=temp1;temp2=(float)adcz*(3.3/4096);adcz=temp2;LCD_ShowxNum(156,150,adcx,1,16,0);//显示电压值整数部分LCD_ShowxNum(156,190,adcy,1,16,0);LCD_ShowxNum(156,230,adcz,1,16,0);temp-=adcx;temp1-=adcy;temp2-=adcz;temp*=1000;temp1*=1000;temp2*=1000;LCD_ShowxNum(172,150,temp,3,16,0X80);//读取的电压值小数部分LCD_ShowxNum(172,190,temp1,3,16,0X80);LCD_ShowxNum(172,230,temp2,3,16,0X80);

adc部分代码

//PA1 作为模拟通道输入引脚                         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN;		//模拟输入引脚GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);	//PA2 作为模拟通道输入引脚 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN;		//模拟输入引脚GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);	//PA3 作为模拟通道输入引脚 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN;		//模拟输入引脚GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);	

u16 Get_Adc(u8 ch)   
{//设置指定ADC的规则组通道，一个序列，采样时间ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ch, 1, ADC_SampleTime_239Cycles5 );	//ADC1,ADC通道,采样时间为239.5周期	  			    ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ch, 2, ADC_SampleTime_239Cycles5 );ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ch, 3, ADC_SampleTime_239Cycles5 );ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1, ENABLE);		//使能指定的ADC1的软件转换启动功能	while(!ADC_GetFlagStatus(ADC1, ADC_FLAG_EOC ));//等待转换结束return ADC_GetConversionValue(ADC1);	//返回最近一次ADC1规则组的转换结果
}u16 Get_Adc_Average(u8 ch,u8 times)
{u32 temp_val=0;u8 t;for(t=0;t<times;t++){temp_val+=Get_Adc(ch);delay_ms(5);}return temp_val/times;
} 	 

实物效果

 总结：

工程文件基于stm32官方提供的ADC文件，在此基础上添加了pwm.c等文件，注意除了在hardware中添加pwm.c，还要在FWlib中添加stm32f10x.time.c文件，不然编译会报错！！！

此外，还要注意GPIO口可能有多个功能，作为PWM通道或者LED0的输出端口，这些看似不相干的模式，其实互相联系，当要输出pwm波时，就必须先初始化GPIO，否则就输出不了pwm！

这篇关于基于mini stm32 PS2遥控控制舵机，LCD屏显示的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！

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