AUTOSAR CP--chapter7从CAN网络学习Autosar通信

本文主要是介绍AUTOSAR CP--chapter7从CAN网络学习Autosar通信，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

第六章总结：学习了如何使用工具的自动配置功能，位我们生成系统描述中部分ecu的BSW模块配置，但是自动配置的功能虽然为我们提供了极大的便利，我们仍然需要学会如何去自己建立BSW中关于通信的配置。

前言

有关通信部分的BSW配置，因为日后工作中，有一部分功能需要我们灵活地进行组织，相关的功能模块才能够去实现，所以后面的几个章节，为大家详细介绍，如何手工对这部分功能进行配置，进一步的帮助大家去理解，autosar标准是如何实现网络通信的以及它的配置逻辑是什么，如何帮助我们建立更为直观的网络配置流程。

缩写词

更多缩写词参考《AUTOSAR_CP_SWS_CANInterface》中的第二章节Acronyms and Abbreviations

CAN通信在AUTOSAR架构中的传输

can模块完成can通信收发过程，封装和解析。
首先是com层CAN Driver模块也是BSW的底层，canif，那么BSW层可能会用到PDUR和com模块，也经过RTE层，最终到达我们的ASW层的应用层SWC中去。

autosar中CAN通信通过不同L-PDU并且使用了PDU Rounter把这些功能模块通过I-PDU连接在一起，那么才能构建一个完整的can收发的过程。

autosar进行can收发的一个流程以及数据传递的方式。
首先为信号（可以理解装载的数据有效值，不只一个信号，将多个信号封装成一个报文）进行封装，完成封装功能的是com模块（接收和发送的处理），要知晓信号的位置和信号的排列方式（摩托罗拉或Inter）。

com模块把上层RTE层传来的信号装到PDU中，然后去触发发送。
组成：CanIf模块由CAN 硬件独立任务组成，属于相应ECU的CAN通信设备驱动。这些功能执行一次，为了基础CAN设备驱动仅专注于对相应的特定CAN硬件设备的访问和控制。
功能：CanIf主要实现PDUR和上层AUTOSAR协议栈的通信模块的控制流和数据流的请求，比如：发送请求处理、传输信息、接收标志、错误通知、CAN控制器的开始和结束，从而唤醒和参与网络中。
实现：CanIf主要负责将BSW层处理的PDU转换成LPDU后，通过CAN控制器，通过发送mail将PDU发送到CAN线上；也负责将CAN总线上的CAN消息转换成LPDU，然后再转换成PDU回馈到BSW层。主要功能便是完成众多的PDU与CAN mail之间的映射，需要配置HOH以及buffer以及它与CAN控制器之间的映射关系。

首先看一下CANif整个模块它的结构
第一个配置文件夹主要配置的是与CAN控制器相关的部分，

不同报文的数据传输通道不一样。
autosar 通信基本模块：初始化通道，收发设置，busoff设置。

上位机配置

手动配置的思路：第一步我们需要认识到autosar标准组建一个功能，是需要通过不同的模块来协作完成的，这些模块之间能通过pdu来相互传递数据和共用配合去完成一个功能，所以我们在进行can通信配置时，我们首先需要明确与can通信相关需要哪些模块特别是BSW层的模块，第二步我们需要分析完成CAN通信的配置，需要几个IPDU来连接这三个主要的模块，以发送为例：首先我们需要一个com的PDUR的IPU,第二个我们需要一个pdur到CANif的IPDU，这就意味着我们完成一个信号的发送。需要建立com到pdur，pdur到canif这两个IPDU，接下来我们进行具体的配置
建立CAN接收或发送的过程

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