【运动控制】模型预测控制(MPC)

2024-02-07 02:20
文章标签 模型 控制 预测 运动 mpc

本文主要是介绍【运动控制】模型预测控制(MPC),希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

1.算法思想

利用被控对象的模型、当前状态和未来的控制量,预测未来的状态,通过滚动的求解带约束的优化问题,实现控制目的,具有预测模型、滚动优化和反馈校正三个特点。

2.算法原理

以下三图摘自《无人驾驶车辆模型预测控制》(第2版)龚建伟.北京理工大学出版社

3.算法调参

4.个人理解

1.标准化设计流程:系统辨识----系数冻结+时域/----数学仿真遍历测试;

2.标准化设计指标:时域指标;

3.设计结果可直接用于真实被控对象,控制品质与数学仿真结果出入很小;

4.相比PID优点:可加约束;缺点:运算量大,且对控制频率要求更高(同控制频率时,稳态误差相对较大)。

5.实现

...

6.视频分享

7.相关论文

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