zigbee CC2530读取MPU6050的方法及代码

  前段时间由于项目需要，需要使用cc2530通过IIC读取MPU6050的数据。发现网上并没有代码，很多帖子都不是大家需要的，所以我想把我的cc2530驱动MPU6050的代码粘出来与大家共同学习。我的项目是驱动MPU6050通过zigbee无线传输至协调器。下图是我使用的硬件，看看是否一致，不同的话可能帮不到您。

GY521点击检查传感器是否一致

CC2530是8051内核，但是绝不是那么简单的事情，cc2530芯片和51单片机一个很大的区别就是:

我们在代码里必须设置IO口的输入输出方向

也就是要设置每个端口的PXDIR是1还是0

所以说我们需要在写IIC时序时，不断地切换io口的输入输出方向

（也许你知道自己的代码不能用的原因了吧）

以下是通过zigbee协议栈读取MPU6050的全部驱动程序

/*描述：显示加速度计和陀螺仪的6位原始数据
****************************************/
#include "ioCC2530.h"
#include "MPU6050.h"
#include "OnBoard.h"
#include "hal_types.h"#define uint  unsigned int
#define uchar unsigned charint accX,accY,accZ,graX,graY,graZ;//****************************************
//函数声明
//****************************************
void WriteSDA_0(void);
void WriteSDA_1(void);
void WriteSCL_0(void);
void WriteSCL_1(void);
void ReadSDA(void);
void Init_IO(void);
void MPU6050_Start(void);
void MPU6050_Stop(void);
void MPU6050_SendACK(uchar ack);
uchar MPU6050_RecvACK(void);
void MPU6050_SendByte(uchar data);
uchar MPU6050_RecvByte(void);
void Single_Write_MPU6050(uchar REG_Address,uchar REG_data);
uchar Single_Read_MPU6050(uchar REG_Address);
void InitMPU6050(void);
void ALLInit(void);
void Multiple_read_MPU6050(void);
void delay_us(unsigned int u);void ALLInit(void)
{Init_IO();InitMPU6050();
}/****************us延时函数 32M晶振 单周期MCU********************/
void delay_us(unsigned int u)
{u=4*u;MicroWait(u);
}/*****************************MPU6050*******************************/
void WriteSDA_0(void) 
{P0DIR|=0x40;SDA=0;
}void WriteSDA_1() 
{P0DIR|=0x40;SDA=1;
}void WriteSCL_0()    
{P0DIR|=0x80;SCL=0;
}void WriteSCL_1()    
{P0DIR|=0x80;SCL=1;
}void ReadSDA(void)//sda输入,=0
{P0DIR&=0xBF;
}void Init_IO(void)
{P0DIR|=0xc0;P0SEL&=0x3f;
}/**************************************
起始信号
**************************************/
void MPU6050_Start()  
{WriteSDA_1();WriteSCL_1();delay_us(5);WriteSDA_0();delay_us(5);WriteSCL_0();delay_us(5);
}/**************************************
停止信号
**************************************/
void MPU6050_Stop()  
{    WriteSDA_0();WriteSCL_1();delay_us(5);WriteSDA_1();
}//I2C发送应答信号
//入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
void MPU6050_SendACK(uchar ack)
{SDA=ack;                     //写应答信号WriteSCL_1();                   //拉高时钟线delay_us(5);//Delay5us();    //延时WriteSCL_0();                   //拉低时钟线delay_us(5);//Delay5us();    //延时
}/**************************************
发送应答信号
**************************************/
uchar MPU6050_RecvACK()
{ReadSDA();WriteSCL_1();                       //拉高时钟线delay_us(5);//Delay5us();    //延时CY=SDA;                      //读应答信号WriteSCL_0();                       //拉低时钟线delay_us(5);//Delay5us();    //延时P0DIR|=0x00;return CY;
}/**************************************
向IIC总线发送一个字节数据
**************************************/
void MPU6050_SendByte(uchar data)
{uchar i;SDA_OUT();for(i=0;i<8;i++)         //8位计数器{       if(data&0x80){WriteSDA_1();}else {WriteSDA_0();}data<<=1;WriteSCL_1();            //拉高时钟线delay_us(5);          //延时WriteSCL_0();            //拉低时钟线delay_us(5);          //延时}MPU6050_RecvACK();
}/**************************************
从IIC总线接收一个字节数据
**************************************/
uchar MPU6050_RecvByte()
{uchar i;uchar dat = 0;WriteSDA_1();                  //使能内部上拉,准备读取数据,for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器{dat <<= 1;SCL = 1;                //拉高时钟线delay_us(5);                 //延时dat |= SDA;             //读数据               SCL = 0;                //拉低时钟线delay_us(5);                 //延时}return dat;}//******单字节写入*******************************************
void Single_Write_MPU6050(uchar REG_Address,uchar REG_data)
{MPU6050_Start();                  //起始信号MPU6050_SendByte(SlaveAddress);   //发送设备地址+写信号MPU6050_SendByte(REG_Address);    //内部寄存器地址，MPU6050_SendByte(REG_data);       //内部寄存器数据，MPU6050_Stop();                   //发送停止信号
}//********单字节读取*****************************************
uchar Single_Read_MPU6050(uchar REG_Address)
{
uchar REG_data;
MPU6050_Start();                   //起始信号
MPU6050_SendByte(SlaveAddress);    //发送设备地址+写信号
MPU6050_SendByte(REG_Address);     //发送存储单元地址，从0开始	
MPU6050_Start();                   //起始信号
MPU6050_SendByte(SlaveAddress+1);  //发送设备地址+读信号
REG_data=MPU6050_RecvByte();       //读出寄存器数据
MPU6050_SendACK(1);                //接收应答信号
MPU6050_Stop();                    //停止信号
return REG_data;
}

以上是cc2530全部底层采集的驱动代码，（绝对可以使用）由于全部代码内容太多，便不粘贴出来了，如果需要全部代码，请在下方评论留下你的邮箱，亲测百分之百可以使用，真心希望可以互相帮助到所有需要的朋友，共同进步，欢迎交流指导。

lylive555@163.com