本文主要是介绍ROS kinetic版本常用资料及操作汇总，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
1.相关网站
走弓字形参考代码
https://www.ncnynl.com/archives/201703/1479.html
走三角形代码
https://blog.csdn.net/ywj447/article/details/53318411
节点控制与通信部分可参考
https://blog.csdn.net/under_maple/article/details/49430765
学习move_base包
https://blog.csdn.net/haorenhaoren123/article/details/51439046
用move_base控制自己的机器人
https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/41823809
move_base navigation教程
https://www.ncnynl.com/archives/201708/1898.html
使用ros实现navigation导航
https://blog.csdn.net/ganbaoni9yang/article/details/50560310
最后的速度插值处理（流程就是订阅 “cmd_vel”topic 然后将速度做处理，发送给下位机执行）
http://wiki.ros.org/yocs_velocity_smoother
turtlebot主从机网络配置
https://blog.csdn.net/qq_32005213/article/details/80227179
https://blog.csdn.net/lovedarling/article/details/78470680
https://www.ncnynl.com/archives/201609/793.html
https://blog.csdn.net/qq_32005213/article/details/80227179
航迹推演原理
https://robotics.stackexchange.com/questions/106/what-is-a-suitable-model-for-two-wheeled-robots/134#134
rosplan机器人路径规划
https://blog.csdn.net/philthinker/article/details/74937601
ros串口通信教程
https://blog.csdn.net/qq_30299913/article/details/77868738
2.常用命令使用样例及报错解决方案参考
常用命令总结：
创建一个功能包：
catkin_create_pkg ros_tutorials
启动turtlebot : roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
启动建图：roslaunch turtlebot_navigation gmapping_demo.launch
启动rviz:
roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch
启动键盘：
rosrun turtlebot_teleop turtlebot_teleop_key
is not a launch file :报错解决方案
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
创建一个功能包
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
turtlebot仿真（ros by example代码）
启动turtlebot机器人
roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch
空白地图启动move_base节点
roslaunch rbx1_nav fake_move_base_blank_map.launch
发布一条前进指令
rostopic pub /move_base_simple/goal geometry_msgs/PoseStamped \ '{header: {frame_id: "map"},pose: {position:{x: 1.0,y: 0,z: 0},orientation: {x: 0,y: 0,z: 0,w: 1}}}'
使用rviz观察
rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav.rviz
再发一个返回起点的指令
rostopic pub /move_base_simple/goal geometry_msgs/PoseStamped \ '{header: {frame_id: "map"},pose: {position:{x: 0.0,y: 0,z: 0},orientation: {x: 0,y: 0,z: 0,w: 1}}}'
运行rqt_reconfigure,可以用可视化的方法调节各个参数
关于四元数的问题
为什么刚才的四元数参数设置为orientation: {x: 0,y: 0,z: 0,w: 1}
四元数可以向欧拉角一样表示旋转变换，这里表示的是机器人到达目的地后和出发时相比姿态的变化。四元数的本质是用一个向量和绕该向量的旋转来表示位姿变换，这个向量暂且记为v=（vx，vy，vz），这个旋转角度记为θ，下面看一下四元数的计算式：
看了这个公式就明白，要想根据四元数自己推算出旋转角度和旋转轴，还是有些麻烦的，一般我们需要将四元数转为为指定旋转顺序的欧拉角，才能看出姿态到底发生了怎样的变化，因此，千万别误以为每一个旋转方向的四元数表达形式都如此简洁，从四元数里读取旋转角和旋转轴还是有点计算量的。
我们可以用Matlab来验证一下quat=（0,0,0,1）这个四元数转换为欧拉角后的结果：quat = [1 0 0 0]; //这里默认的四元数顺序为 w,x,y,z,与ros下顺序有点区别
eulZYX = quat2eul(quat) //四元数转欧拉角函数，需要注意欧拉角转动顺序
eulZYX =
0 0 0
输出结果也是绕各个轴的旋转角度都为0，即不旋转。
我们再来小小实验一下：我想让机器人到达目的地后调转180度，看看四元数应该怎么写。
调转180度，即绕着机器人z轴转180度，使用matlab中的函数算一下这个四元数：eul = [pi 0 0]; //这个欧拉角的顺序是与输出顺序保持一致的，下面的函数转换输出顺序为ZYX，因此，绕z轴旋转pi就写为[pi 0 0]
qZYX = eul2quat(eul)
qZYX =
0.0000 0 0 1.0000
注意这里的四元数是（w,x,y,z）的顺序，我们输入到ROS下时，应该调整为（x,y,z,w）顺序，即写为（0,0,1,0）。
用move_base简单的移动机器人
1.首先启动turtlebot机器人。
roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch
2.在另一个终端运行：
roslaunch rbx1_nav fake_move_base_blank_map.launch
3.打开rviz视图查看机器人。
rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav.rviz
4.运行move_base_square.py脚本移动机器人。
rosrun rbx1_nav move_base_square.py
move_base仿真2
1、首先运行ArbotiX节点，并且加载机器人的URDF文件。roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch
2、然后运行move_base和加载空白地图的launch文件（fake_move_base_blank_map.launch）：
roslaunch rbx1_nav fake_move_base_blank_map.launch
3、然后调用rviz就可以看到机器人了。rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav_fuerte.vcg
使用github源代码步骤
创建一个程序包
roscreate-pkg move_base
更新ros查找路径
export ROS_PACKAGE_PATH=./:$ROS_PACKAGE_PATH
确认路径已经添加
rospack find PACKAGE_NAME
roscore 命令无反应
sudo gedit ~/.bashrc
将文件末尾host_master 等携带IP的注释掉
工具的下载与安装
git clone https://github.com/jbeder/yaml-cpp
到下载的yaml-cpp 目录下，build
git clone https://github.com/jbeder/yaml-cpp.git
mkdir build
cd build
cmake -DBUILD_SHARED_LIBS=ON ..
make
sudo make install
Ros cpp文件编译方法
$cd ~/catkin_ws/src
$roscreate-pkg beginner_tutorials
$cd src
$vim talker.cpp
$vim listener.cpp
$cd ..
$ gedit CMakeLists.txt
添加如下代码
dd_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(talker beginner_tutorials_generate_messages_cpp)add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(listener beginner_tutorials_generate_messages_cpp)
然后切换到工作目录进行编译
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
编译完成后进行一下步骤
启动ros 核心运行环境roscore
注册程序
$ cd ~/catkin_ws
$ source ./devel/setup.bash
运行talker节点
rosrun beginner_tutorials talker
rosrun beginner_tutorials listener
解决远程 rviz不能显示的问题
https://blog.csdn.net/bbtang5568/article/details/83030019
rviz运行时提示rviz package包找不到
sudo apt-get install ros-kinetic-rviz
然后环境检测,安装
rosdep install rviz
rosmake rviz
ROS串口通信
https://blog.csdn.net/Kalenee/article/details/82422196
ROS学习篇（三）ROS系统的串口数据读取和解析（组合导航系统）
https://blog.csdn.net/Tansir94/article/details/81357612
上位机获取和读写odometry数据
https://blog.csdn.net/weixin_40641902/article/details/78873340
Publishing Odometry Information over ROS
http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup/Odom#CA-e2052414630468fe310b25214b246ed855f653e9_54
发送机器人位置，movebase自动移动到改位置
https://blog.csdn.net/yiranhaiziqi/article/details/52891973
kobuki安装使用方法
http://wiki.ros.org/kobuki/Tutorials/Installation
kobuki navigation move_base
启动底盘
roslaunch kobuki_node minimal.launch
键盘遥控
roslaunch kobuki_keyop keyop.launch
在真实的机器人上运行
https://blog.csdn.net/haorenhaoren123/article/details/51439046
kobuki navigation
https://github.com/DaikiMaekawa/kobuki_navigation
发布odometry消息
http://wiki.ros.org/navigation
python代码:move_base
https://github.com/EAIBOT/dashgo
https://github.com/EAIBOT/dashgo/blob/master/dashgo_bringup/scripts/move_base_square.py
Dashgo多种运动方式测试走弓字形
https://blog.csdn.net/EAIBOT/article/details/51719691
创建启动文件及一系列的节点
启动节点：
启动文件的核心是一系列节点元素，每个节点元素都指向一个需要启动的元素，节点元素的形式为：
<node
pkg = “package-name” // 功能包的名称
type = “executable-name” // 功能包中编译形成的可执行文件的名称
name = “node-name” //节点名称
/>
其中，pkg 和 type 这两个参数和 rosrun 这个命令的参数一样。
启动文件设置
https://blog.csdn.net/wang2012010865/article/details/78628118
ROS学习资料
https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/78179097
弓字形轨迹启动步骤：
1.启动turtlebot:
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
2.启动一系列节点
roslaunch rbx1_nav wfmovebase_grid.launch
3.rviz配置可视化
rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav.rviz
4.运行弓字形代码
rosrun rbx1_nav movebase_square.py rosrun rbx1_nav send_goal
查看话题和消息的常用命令
https://blog.csdn.net/NNNNNNNNNNNNY/article/details/75213524
rqt_graph 查看节点消息关系图
rosrun rqt_graph rqt_graph
waypoints nav
https://github.com/turtlebot/turtlebot_apps/tree/waypoint_nav
这篇关于ROS kinetic版本常用资料及操作汇总的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！
