Halcon三维模型预处理(1):调平的三大手法

2024-01-15 22:59

本文主要是介绍Halcon三维模型预处理(1):调平的三大手法,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

  • 面结构光拍摄生成的点云模型,往往相对系统坐标系是有角度的。
  • 首先讲一下调平的目的:
    1.为接下来的预处理切除背景面做准备
    3.不做调平,后续处理会很麻烦,因为不清楚坐标系在平台的为位置
    2.对于无序抓取项目,平台相对相机可能是有角度的,将抓取平台调整到与相机平行,可以以Z轴方向,从高到低获取抓取物点云。处理速度更快,且干扰更少。
    在这里插入图片描述
  • 常见的调平手法有三种。
一.拟合平面方式
  • 该方法适合平面点云模型的调平处理
  • 回顾一下上一篇预处理去噪,讲了去除多余噪声,并将点云模型拆分成x,y,z坐标组成的三个集合。
  • 应用X,Y,Z三个坐标集合求出平面的质心坐标以及法向量,并检验平面的平面度是否合格。(这个知识点在我的博客’基于Halcon的结构光三维重建’中有讲解
  • 通过质心坐标以及法向量拟合平面,得到平面位姿

这篇关于Halcon三维模型预处理(1):调平的三大手法的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!


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