Velodyne VLP16 激光雷达使用(遇到问题要学会看文档)

VLP-16激光雷达是Velodyne公司出品的最小型的3维激光雷达，保留了电机转速可调节的功能。实时上传周围距离和反射率的测量值。VLP-16具有100米的远量程测量距离。精巧的外观设计使得安装非常方便。重量轻，只有830g，非常适合安装在小型无人机和小型移动机器人上。  每秒高达30万个点数据输出。±15°的垂直视场，360°水平视场扫描。

测试系统：ubuntru16.04 x64

Ros版本：kinetic

1.网线直连电脑

提前配置好本机有线连接的IP地址
（1）点击电脑右上角网络的标志，然后再显示出来的信息中点击最后一个选项编辑连接

点击有线连接1，如果以太网这个选项没有有线连接的相关内容，就点增加，创建一个以太网（enth）的连接

（2）选中点击编辑

然后选择IPV4在将IP地址子网掩码修改一下。

修改标准：

IP地址：192.168.1.x(x可以为1到254除开201以外的所有值，因为201是激光雷达的IP)，我设的192.168.1.70

子网掩码：255.255.255.0

网关：要么192.168.1.1，要么不设置不管

最后保存即可

2.安装Ros依赖
sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne
3.创建Ros工程
mkdir -p catkin_velodyne/src
cd catkin_velodyne/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y
catkin_make
source devel/setup.bash
 

开启节点

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch 

 查看rviz

rosrun rviz rviz -f velodyne

 然后在rviz中点Add，增加PointCloud2，再在PointCloud2下点topic输入/velodyne_points。这样就可以实时显示获取的3D点云图。

遇到的问题：

编译的时候遇到下面的问题，因为我没有git clone下载软件包，而是在windows 上下载zip包再拷贝到src下的缘故

根据别人的博客，需要把Velodyne XML文件转成ROS节点的YAML文件 ，但是我找不到这个文件，之后没有管这个问题，依旧可以跑通。

打开rviz的时候，需要将frame_id设置为velodyne 

2.通过路由器转接电脑(为了利用RikiApp连接pc机并遥控小车)

将pc机通过网线连入局域网，velodyne通过网线连接路由器，具体的连接如图和1图2，在pc端启动小车底盘，imu和velodyne,并通过图3的软件操控小车

                        图1                                                 图2                                            图3

一直遇到下面的这个问题，反复的配置路由器，还是没有解决，苦恼啊。

之后我仔仔细细的阅读使用手册，终于在下面的这个地方看到，this produce should only be persormed if instructed by Velodyne to updata a new fireware version，什么意思呢，就是这个velodyne的雷达只有更新一个新的fireware版本才能起作用，ou my god!

然后我就去velodyne的官网下载了下面这样一个flash文件

在此处下载

按照使用手册的更新方法更新。在浏览器地址栏输入192.168.1.201进入更新设置界面。

至此，按照前面的方法启动velodyne节点，打开rviz效果可见。

续集：velodyne雷达启动时，自己会发布一个scan的话题，如果与自己工程的话题重名，就会引起transform问题(unable to transform from xxx to xxx)

解决办法，建议修改自己的话题名称

转载自：https://blog.csdn.net/zbr794866300/article/details/99305864