本文主要是介绍【ROS2】MOMO的鱼香ROS2（三）ROS2入门篇——ROS2第一个节点，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
ROS2第一个节点
- 引言
- 1 认识ROS2节点
- 1.1 节点之间的交互
- 1.2 节点的命令行指令
- 1.3 工作空间
- 1.4 功能包
- 1.4.1 功能包获取安装
- 1.4.2 功能包相关的指令 ros2 pkg
- 2 ROS2构建工具—Colcon
- 2.1 安装Colcon
- 2.2 测试编译
- 2.3 Colcon其他指令
- 3 使用RCLPY编写节点
- 3.1 创建Python功能包
- 3.2 编写程序
- 3.3 编译运行节点
引言
笔者跟着鱼香ROS的ROS2学习之旅
学习参考：
【ROS2机器人入门到实战】
笔者的学习目录
- MOMO的鱼香ROS2（一）ROS2入门篇——从Ubuntu操作系统开启
- ROS2】MOMO的鱼香ROS2（一）ROS2入门篇——从Ubuntu操作系统开启
专业术语认识
- 面向过程编程思想。缩写：POP
- 面向对象编程思想。缩写：OOP
对象 = 属性+行为 - 函数式思想。缩写：FP
1 认识ROS2节点
1.1 节点之间的交互
ROS2中每一个节点也是只负责一个单独的模块化的功能，（比如一个节点负责控制车轮转动，一个节点负责从激光雷达获取数据、一个节点负责处理激光雷达的数据、一个节点负责定位等等）
那节点与节点之间的通信一共四种通信方式:
- 话题-topics
- 服务-services
- 动作-Action
- 参数-parameters
1.2 节点的命令行指令
运行节点指令：ros2 run 包名字 可执行文件名字
ros2 run <package_name> <executable_name>
查看节点列表
ros2 node list
查看节点信息
ros2 node info <node_name>
其他指令
# 重映射节点名称
ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __node:=my_turtle
# 运行节点时设置参数
ros2 run example_parameters_rclcpp parameters_basic --ros-args -p rcl_log_level:=10
1.3 工作空间
创建工作空间（其实就是创建一个目录）
mkdir -p name_ws/src
1.4 功能包
功能包可以理解为存放节点的地方，ROS2中功能包根据编译方式的不同分为三种类型。
ament_python，适用于python程序
cmake，适用于C++
ament_cmake，适用于C++程序,是cmake的增强版
1.4.1 功能包获取安装
sudo apt install ros-<version>-package_name
1.4.2 功能包相关的指令 ros2 pkg
1.创建功能包
ros2 pkg create <package-name> --build-type {cmake,ament_cmake,ament_python} --dependencies <依赖名字>
2.列出可执行文件
ros2 pkg executables
3.列出所有的包
ros2 pkg list
4.输出某个包所在路径的前缀
ros2 pkg prefix <package-name>
5.查看功能包的信息。
ros2 pkg xml <package-name>
2 ROS2构建工具—Colcon
对创建的ROS2工作空间进行编译，colcon想当于ros1中的catkin工具。
2.1 安装Colcon
sudo apt-get install python3-colcon-common-extensions
打开终端输入colcon即可看到其使用方法
2.2 测试编译
- 创建一个工作文件夹
mkdir -p ROS_WS/colcon_ws/src
cd ROS_WS/colcon_ws/src
# -b eloquent克隆的分支为eloquent
git clone https://github.com/ros2/examples -b eloquent
- 编译
colcon build
# 指定包编译
colcon build --packages-select [YOUR_PKG_NAME]
允许通过更改src下的部分文件来改变install（重要），每次调整 python 脚本时都不必重新build了
colcon build --symlink-install
运行编译的包的测试
colcon test
- 配置资源
source install/setup.bash
2.3 Colcon其他指令
构建指令
–packages-select ，仅生成单个包（或选定的包）。
–packages-up-to，构建选定的包，包括其依赖项。
–packages-above，整个工作区，然后对其中一个包进行了更改。此指令将重构此包以及（递归地）依赖于此包的所有包。
指定构建后安装的目录可以通过 --build-base参数和–install-base，指定构建目录和安装目录。合并构建目录
–merge-install，使用作为所有软件包的安装前缀，而不是安装基中的软件包特定子目录。
–install-base 如果没有此选项，每个包都将提供自己的环境变量路径，从而导致非常长的环境变量值。使用此选项时，添加到环境变量的大多数路径将相同，从而导致环境变量值更短。符号链接安装
启用–symlink-install后将不会把文拷贝到install目录，而是通过创建符号链接的方式。错误时继续安装
启用–continue-on-error，当发生错误的时候继续进行编译。CMake参数
–cmake-args，将任意参数传递给CMake。与其他选项匹配的参数必须以空格为前缀。控制构建线程
–executor EXECUTOR，用于处理所有作业的执行程序。默认值是根据所有可用执行程序扩展的优先级选择的。要查看完整列表，请调用 colcon extensions colcon_core.executor --verbose。
sequential [colcon-core] 一次处理一个包。
parallel [colcon-parallel-executor] 处理多个作业平行.
–parallel-workers NUMBER 要并行处理的最大作业数。默认值为 os.cpu_count() 给出的逻辑 CPU内核数。开启构建日志 使用–log-level可以设置日志级别，比如–log-level info。
3 使用RCLPY编写节点
3.1 创建Python功能包
cd ROS_WS/colcon_ws/src
ros2 pkg create imu_py --build-type ament_python --dependencies rclpy
具体解释如下：
ros2 pkg create imu_py: 创建 ROS 2 包的命令，包的名称为 “imu_py”。
–build-type ament_python: 指定使用 Ament 构建系统，并选择 Python 作为开发语言。
–dependencies rclpy: 指定该包的依赖项，即 “rclpy”，这是 ROS 2 的 Python 客户端库。
3.2 编写程序
- 导入库文件
- 初始化客户端库
- 新建节点
- spin循环节点
- 关闭客户端库
在imu_py/imu_py下创建node_imu.py，开始编写代码。
插上usb接口的IMU硬件！！！
# -*- coding: utf-8 -*-
"""
Created on 2023/12/6 下午4:46
@author: alian
1.查看映射端口
ls /dev/ttyUSB*
2.更改端口的权限
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
3.可视化
ros2 run rviz2 rviz2
4. ROS2重要指令
colcon build --packages-select imu_py # 编译
source install/setup.bash
ros2 run imu_py node_imu # 运行节点
"""
import rclpy
from rclpy.node import Node
# 话题接口
from sensor_msgs.msg import Imu # imu接口
from sensor_msgs.msg import LaserScan # 激光雷达接口
from sensor_msgs.msg import Image # 相机接口
# Usart Library
import serial
import struct
import binascii# imu接收数据类型
class Node_imu(Node):send_data = []def __init__(self,name):super().__init__(name) # 继承父类，初始化名称self.get_logger().info("发布节点：%s"%name)self.publisher_ = self.create_publisher(Imu, 'imu_data', 1) # 创建发布imu数据的发布者到话题：imu_data上# 串口初始化self.IMU_Usart = serial.Serial(port='/dev/ttyUSB0', # 串口baudrate=115200, # 波特率timeout=0.001 # 由于后续使用read_all按照一个timeout周期时间读取数据# imu在波特率115200返回数据时间大概是1ms,9600下大概是10ms# 所以读取时间设置0.001s)# 判断串口是否打开成功if self.IMU_Usart.isOpen():print("open success")else:print("open failed")def main(args=None):"""ros2运行该节点的入口函数编写ROS2节点的一般步骤1. 导入库文件2. 初始化客户端库3. 新建节点对象4. spin循环节点5. 关闭客户端库"""rclpy.init(args=args) # 初始化rclpynode = Node_imu("imu_publisher") # 新建一个节点node.get_logger().info("大家好，我是node_imu.")rclpy.spin(node) # 保持节点运行，检测是否收到退出指令（Ctrl+C）rclpy.shutdown() # 关闭rclpy
代码编写完成用Crtl+S进行保存。接着修改setup.py。
from setuptools import setuppackage_name = 'imu_py'setup(name=package_name,version='0.0.0',packages=[package_name],data_files=[('share/ament_index/resource_index/packages',['resource/' + package_name]),('share/' + package_name, ['package.xml']),],install_requires=['setuptools'],zip_safe=True,maintainer='ll',maintainer_email='ll@todo.todo',description='TODO: Package description',license='TODO: License declaration',tests_require=['pytest'],entry_points={'console_scripts': ["node_imu=imu_py.node_imu:main", # 在这里修改！！！！！！# "node_imu=imu_py.node_imu:main" # 可以发布多个节点],},
)
“node_imu=imu_py.node_imu:main”，解释如下：
node_imu：节点名称
imu_py.node_imu:main：【软件包】.【执行文件.py】:【执行函数mian】
setup.py这段配置是声明一个ROS2的节点，声明后使用colcon build才能检测到，从而将其添加到install目录下。
3.3 编译运行节点
# 回到工作空间
cd ROS_WS/colcon_ws/src
colcon build --packages-select imu_py
source install/setup.bash
运行的软件包和节点名可以通过查看软件包的setup.py
ros2 run imu_py node_imu
这篇关于【ROS2】MOMO的鱼香ROS2（三）ROS2入门篇——ROS2第一个节点的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！
