NAO团队任务——阻塞和非阻塞调用

机器人连接

示例：

from naoqi import ALProxy
motion = ALProxy('ALMotion', '127.0.0.1', 9559)

上述代码中，ALProxy类用于创建模块的代理对象。ALMotion是运动模块，‘127.0.0.1’, 9559分别为IP和端口号。
虚拟机器人的默认IP和端口号为’127.0.0.1’, 9559。
若是实体机器人，可以在choregrahe中查看：
连接→连接至，就会出现窗口：
选择固定IP地址连接时，端口号默认9559

同时，也可以选择固定端口号连接，端口号查询方法：
编辑→首选项→虚拟机器人

这里，端口号就是52552。

阻塞和非阻塞调用

NAOqi的方法从调用时间上看大体可以分为两类，如读传感器状态getData()方法（属于ALMemory模块）可以很快完成，而让机器人移动到某个位置的move()方法（属于ALMotion模块）要执行很长时间。在move()方法调用过程中，机器人可能还需要做其他的事，如用“眼睛”看，或者“说话”，因此，在调用move()方法时，还需要同时调用其他方法。NAOqi提供了如下两种调用方式。
（1）阻塞调用。阻塞调用是指调用结果返回之前，调用者回进入阻塞状态等待。只有在得到结果之后才会返回。也就是说，在顺序结构的程序中，只有在前一个调用结束后才能执行下一条语句。
所有的阻塞调用都可以引发异常，应该使用try-catch结构捕获异常。调用可以有返回值。
对于NAOqi任何阻塞调用方法，如果使用Proxy的post对象进行调用，将在并行线程中创建任务，这样可以同时执行后面的语句。

注：等于把阻塞调用变成了非阻塞调用。

（2）非阻塞调用。指在不能立刻得到结果之前，该方法不会阻塞当前线程，而会立刻返回。这样就可以继续执行下面的语句。

任务解析

任务1.1

题目：使虚拟机器人移动到正前方一米距离，并且在移动过程中每隔 0.5s 重复说一句话，说五遍，内容自定义。

代码

from naoqi import ALProxy
import time
motion = ALProxy("ALMotion","127.0.0.1",9559)
tts = ALProxy("ALTextToSpeech","127.0.0.1",9559)
#设定全身关节的刚度，刚度为0时关节做不了任何运动，非阻塞调用。
motion.setStiffnesses("Body",1.0)
time.sleep(1.0)
#阻塞调用方法，完成机器人行走前的准备动作。
motion.moveInit()
#moveTo()本身为阻塞调用方法，但使用post调用moveTo()方法
#将创建新的并行线程（即后面的“说话”进程）。这样就可以一边走一边说话了。
#如果用motion.moveTo()，会走完之后再说话。
motion.post.moveTo(1,0,0)
for i in range(5):tts.say("hello world")time.sleep(0.5)

任务1.2

题目：使虚拟机器人移动到右侧一米距离，并且在移动后说一句话，内容自定义。

代码①

from naoqi import ALProxy
import time
motion = ALProxy("ALMotion","127.0.0.1",9559)
tts = ALProxy("ALTextToSpeech","127.0.0.1",9559)
motion.setStiffnesses("Body",1.0)
time.sleep(1.0)
motion.moveInit()
motion.post.moveTo(0,1,0)
#等待，直到行走任务完成。用于阻塞程序向下运行直到行走任务结束
motion.waitUntilMoveIsFinished()
tts.say("I'm done")

代码②

from naoqi import ALProxy
import time
motion = ALProxy("ALMotion","127.0.0.1",9559)
tts = ALProxy("ALTextToSpeech","127.0.0.1",9559)
motion.setStiffnesses("Body",1.0)
time.sleep(1.0)
motion.moveInit()
#阻塞调用，只有在动作结束后才会进行下一步进程。
motion.moveTo(0,1,0)
tts.say("I'm done")

两种实现形式皆可。

遇到过的BUG

1.如果不将机器人停下来，就擅自关闭choregrahe程序，再次打开choregrahe，即使端口号和IP地址正确，Python依旧会报错，无法连接至机器人。
建议使用try-catch捕捉异常。

文：齐鲁工业大学 云灵未来人工智能协会 AIDC011