Tcar:智能车之基于L298N电机驱动芯片的驱动模块

2023-12-27 00:38

本文主要是介绍Tcar:智能车之基于L298N电机驱动芯片的驱动模块,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

2、电机驱动模块 - L298N电机驱动芯片
    // env/motor.zip
   两个直流电机,控制前轮的用于转向
                 控制后轮的用于前进后退
   编程,让用户方便的控制小车的运动

   2.1 电机的驱动
       硬件的接法:
           电机上需要的瞬间电流可能是安培级的
           而CPU上的管脚输出的电流是毫安级的
                 
        直流电机 步进电机 伺服电机
       
        L298N芯片 有 15个引脚,可以驱动 两台直流电机
           ENABLE A
           INPUT 1/2
           ENABLE B
           INPUT 3/4
       软件控制直流电机,就是控制L298N芯片
       如何控制L298N?
          M1正转: 
                  ENABLEA 高
                  INPUT1  高
                  INPUT2  低

       控制L298N 就是控制CPU上对应的管脚

    2.2 应用程序
       gui_client: 
           5个按钮
           点击按钮时给server 发不同的命令
              
       开发板上的server
           接收到命令
           根据不同的命令  
               open
               ioctl(...) 
           具体到小车 udp server 8000
                      30/31/32/33/34
// tcar_src.tar.gz/motor/app(应用) driver(驱动)
// 驱动代码基于S5PV210开发板编程的,非S5P6818


/* motor_drv.c - 基于S5PV210开发板连接的L298N芯片驱动 */
#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <mach/gpio.h>
#include <asm/io.h>
#include <linux/timer.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/miscdevice.h>#include "motor_cmd.h"#define TCAR_ENA    S5PV210_GPH3(2)
#define TCAR_IN1    S5PV210_GPH2(2)
#define TCAR_IN2    S5PV210_GPH3(1)
#define TCAR_ENB    S5PV210_GPH2(0)
#define TCAR_IN3    S5PV210_GPH2(1)
#define TCAR_IN4    S5PV210_GPH3(0)typedef struct _tcar_gpios
{unsigned int gpio_no;const char *name;
}tcar_gpios_t;tcar_gpios_t gpio_pins[] ={{.gpio_no = TCAR_ENA,.name   = "GPH3_2"},{.gpio_no = TCAR_IN1,.name   = "GPH2_2"},{.gpio_no = TCAR_IN2,.name   = "GPH3_1"},{.gpio_no = TCAR_ENB,.name   = "GPH2_0"},{.gpio_no = TCAR_IN3,.name   = "GPH2_1"},{.gpio_no = TCAR_IN4,.name   = "GPH3_0"},
};struct timer_list tcar_timer;void tcar_gpio_init(void)
{int pins_num;int i  = 0;pins_num = ARRAY_SIZE(gpio_pins);for(; i<pins_num; i++){gpio_request(gpio_pins[i].gpio_no, gpio_pins[i].name);gpio_direction_output(gpio_pins[i].gpio_no, 0);}
}static void tcar_forward(void)
{gpio_direction_output(gpio_pins[0].gpio_no,1);gpio_direction_output(gpio_pins[1].gpio_no,1);gpio_direction_output(gpio_pins[2].gpio_no,0);
}
static void tcar_backward(void)
{gpio_direction_output(gpio_pins[0].gpio_no,1);gpio_direction_output(gpio_pins[1].gpio_no,0);gpio_direction_output(gpio_pins[2].gpio_no,1);
}
#define TCAR_TIMER 10void tcar_timer_handler(unsigned long data)
{gpio_direction_output(gpio_pins[3].gpio_no,1);gpio_direction_output(gpio_pins[4].gpio_no,0);gpio_direction_output(gpio_pins[5].gpio_no,0);
}
static void tcar_left(void)
{gpio_direction_output(gpio_pins[3].gpio_no,1);gpio_direction_output(gpio_pins[4].gpio_no,1);gpio_direction_output(gpio_pins[5].gpio_no,0);tcar_timer.expires = jiffies + TCAR_TIMER;tcar_timer.function = tcar_timer_handler;tcar_timer.data = 0;add_timer(&tcar_timer);
}
static void tcar_right(void)
{gpio_direction_output(gpio_pins[3].gpio_no,1);gpio_direction_output(gpio_pins[4].gpio_no,0);gpio_direction_output(gpio_pins[5].gpio_no,1);tcar_timer.expires = jiffies + TCAR_TIMER;tcar_timer.function = tcar_timer_handler;tcar_timer.data = 0;add_timer(&tcar_timer);
}
static void tcar_stop(void)
{gpio_direction_output(gpio_pins[0].gpio_no,1);gpio_direction_output(gpio_pins[1].gpio_no,0);gpio_direction_output(gpio_pins[2].gpio_no,0);gpio_direction_output(gpio_pins[3].gpio_no,1);gpio_direction_output(gpio_pins[4].gpio_no,0);gpio_direction_output(gpio_pins[5].gpio_no,0);}
static int tcar_ioctl(struct inode *inode, struct file *file, unsigned int cmd, unsigned long val)
{switch (cmd){case TCAR_FORWARD:tcar_forward();break;case TCAR_BACKWARD:tcar_backward();break;case TCAR_LEFT:tcar_left();break;case TCAR_RIGHT:tcar_right();break;case TCAR_STOP:tcar_stop();break;default: printk("invaild arg!\n");break;}return 0;
}static struct file_operations tcar_fops =
{.owner = THIS_MODULE,.ioctl = tcar_ioctl,
};
static struct miscdevice tcar_miscdev = 
{.minor = MISC_DYNAMIC_MINOR,.name = "tcar",.fops = &tcar_fops,
};
static int tcar_init(void)
{/*申请使用的管脚*/tcar_gpio_init();misc_register(&tcar_miscdev);/*初始化定时器*/init_timer(&tcar_timer);return 0;
}
static void tcar_exit(void)
{int i = 0;int pins_num = ARRAY_SIZE(gpio_pins);del_timer(&tcar_timer);misc_deregister(&tcar_miscdev);for(; i<pins_num; i++){gpio_free(gpio_pins[i].gpio_no);}
}
module_init(tcar_init);
module_exit(tcar_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");
/* udp_client.c */
#include "tcar.h"
#include "motor_cmd.h"int main()
{int sd = socket(PF_INET, SOCK_DGRAM, 0);struct sockaddr_in addr;addr.sin_family = PF_INET;addr.sin_port  = htons(PORT);addr.sin_addr.s_addr = inet_addr("192.168.1.6");int cmd = MOTOR_FORWARD;sendto(sd, &cmd, sizeof(cmd), 0, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));getchar();cmd = MOTOR_STOP;sendto(sd, &cmd, sizeof(cmd), 0, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));getchar();cmd = MOTOR_BACKWARD;sendto(sd, &cmd, sizeof(cmd), 0, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));getchar();cmd = MOTOR_STOP;sendto(sd, &cmd, sizeof(cmd), 0, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));getchar();cmd = MOTOR_LEFT;sendto(sd, &cmd, sizeof(cmd), 0, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));getchar();cmd = MOTOR_RIGHT;sendto(sd, &cmd, sizeof(cmd), 0, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));getchar();close(sd);
}

/* udp_server.c */
#include "tcar.h"
#include "motor_cmd.h"int main()
{int fd  = 0;static int to_down_up = 1500;static int to_right_left = 1500;int unit = 200;int sd =  socket(PF_INET, SOCK_DGRAM, 0);struct sockaddr_in addr;addr.sin_family = PF_INET;addr.sin_port   = htons(PORT);addr.sin_addr.s_addr = inet_addr("192.168.1.6");bind(sd, (const struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));while(1){int cmd = 0;struct sockaddr_in fromaddr;int len = sizeof(fromaddr);recvfrom(sd, &cmd, sizeof(cmd), 0, (struct sockaddr *)&fromaddr, &len);switch(cmd){case VIDEO_UP:to_down_up += unit;if(to_down_up >2500){to_down_up = 2500;}fd = open("/dev/mg995", O_RDWR);ioctl(fd, IDEX0, to_down_up);close(fd);break;case VIDEO_DOWN:to_down_up -= unit;if(to_down_up < 500){to_down_up = 500;}fd = open("/dev/mg995", O_RDWR);ioctl(fd, IDEX0, to_down_up);close(fd);break;case VIDEO_LEFT:to_right_left += unit;if(to_right_left >2500){to_right_left = 2500;}fd = open("/dev/mg995", O_RDWR);ioctl(fd, IDEX1, to_right_left);close(fd);break;case VIDEO_RIGHT:to_right_left -= unit;if(to_right_left < 500){to_right_left = 500;}fd = open("/dev/mg995", O_RDWR);ioctl(fd, IDEX1, to_right_left);close(fd);break;case MOTOR_FORWARD:fd = open("/dev/tcar", O_RDWR);ioctl(fd, TCAR_FORWARD);close(fd);break;case MOTOR_BACKWARD:fd = open("/dev/tcar", O_RDWR);ioctl(fd, TCAR_BACKWARD);close(fd);break;case MOTOR_LEFT:fd = open("/dev/tcar", O_RDWR);ioctl(fd, TCAR_LEFT);close(fd);break;case MOTOR_RIGHT:fd = open("/dev/tcar", O_RDWR);ioctl(fd, TCAR_RIGHT);close(fd);break;case MOTOR_STOP:fd = open("/dev/tcar", O_RDWR);ioctl(fd, TCAR_STOP);close(fd);break;default:break;}}
}


这篇关于Tcar:智能车之基于L298N电机驱动芯片的驱动模块的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/541340

相关文章

Python中re模块结合正则表达式的实际应用案例

《Python中re模块结合正则表达式的实际应用案例》Python中的re模块是用于处理正则表达式的强大工具,正则表达式是一种用来匹配字符串的模式,它可以在文本中搜索和匹配特定的字符串模式,这篇文章主... 目录前言re模块常用函数一、查看文本中是否包含 A 或 B 字符串二、替换多个关键词为统一格式三、提

一文深入详解Python的secrets模块

《一文深入详解Python的secrets模块》在构建涉及用户身份认证、权限管理、加密通信等系统时,开发者最不能忽视的一个问题就是“安全性”,Python在3.6版本中引入了专门面向安全用途的secr... 目录引言一、背景与动机:为什么需要 secrets 模块?二、secrets 模块的核心功能1. 基

基于Python实现智能天气提醒助手

《基于Python实现智能天气提醒助手》这篇文章主要来和大家分享一个实用的Python天气提醒助手开发方案,这个工具可以方便地集成到青龙面板或其他调度框架中使用,有需要的小伙伴可以参考一下... 目录项目概述核心功能技术实现1. 天气API集成2. AI建议生成3. 消息推送环境配置使用方法完整代码项目特点

JavaScript实战:智能密码生成器开发指南

本文通过JavaScript实战开发智能密码生成器,详解如何运用crypto.getRandomValues实现加密级随机密码生成,包含多字符组合、安全强度可视化、易混淆字符排除等企业级功能。学习密码强度检测算法与信息熵计算原理,获取可直接嵌入项目的完整代码,提升Web应用的安全开发能力 目录

利用Python实现Excel文件智能合并工具

《利用Python实现Excel文件智能合并工具》有时候,我们需要将多个Excel文件按照特定顺序合并成一个文件,这样可以更方便地进行后续的数据处理和分析,下面我们看看如何使用Python实现Exce... 目录运行结果为什么需要这个工具技术实现工具的核心功能代码解析使用示例工具优化与扩展有时候,我们需要将

Python logging模块使用示例详解

《Pythonlogging模块使用示例详解》Python的logging模块是一个灵活且强大的日志记录工具,广泛应用于应用程序的调试、运行监控和问题排查,下面给大家介绍Pythonlogging模... 目录一、为什么使用 logging 模块?二、核心组件三、日志级别四、基本使用步骤五、快速配置(bas

如何在Ubuntu上安装NVIDIA显卡驱动? Ubuntu安装英伟达显卡驱动教程

《如何在Ubuntu上安装NVIDIA显卡驱动?Ubuntu安装英伟达显卡驱动教程》Windows系统不同,Linux系统通常不会自动安装专有显卡驱动,今天我们就来看看Ubuntu系统安装英伟达显卡... 对于使用NVIDIA显卡的Ubuntu用户来说,正确安装显卡驱动是获得最佳图形性能的关键。与Windo

嵌入式Linux之使用设备树驱动GPIO的实现方式

《嵌入式Linux之使用设备树驱动GPIO的实现方式》:本文主要介绍嵌入式Linux之使用设备树驱动GPIO的实现方式,具有很好的参考价值,希望对大家有所帮助,如有错误或未考虑完全的地方,望不吝赐... 目录一、设备树配置1.1 添加 pinctrl 节点1.2 添加 LED 设备节点二、编写驱动程序2.1

Python datetime 模块概述及应用场景

《Pythondatetime模块概述及应用场景》Python的datetime模块是标准库中用于处理日期和时间的核心模块,本文给大家介绍Pythondatetime模块概述及应用场景,感兴趣的朋... 目录一、python datetime 模块概述二、datetime 模块核心类解析三、日期时间格式化与

嵌入式Linux驱动中的异步通知机制详解

《嵌入式Linux驱动中的异步通知机制详解》:本文主要介绍嵌入式Linux驱动中的异步通知机制,具有很好的参考价值,希望对大家有所帮助,如有错误或未考虑完全的地方,望不吝赐教... 目录前言一、异步通知的核心概念1. 什么是异步通知2. 异步通知的关键组件二、异步通知的实现原理三、代码示例分析1. 设备结构