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卡尔曼滤波的缺点就是需要精确的模型，所以由此产生了自校正卡尔曼滤波 自适应卡尔曼滤波
所以都是在解决问题中产生
下面拍自《多传感器加权观测融合kalman滤波理论》
下面拍自《现代信息融合技术在组合导航中的应用》
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