ament_cmake_python 用户文档

本文主要是介绍ament_cmake_python 用户文档，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

系列文章目录

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前言

ament_cmake_python 是一个为包含 Python 代码的 ament_cmake 构建类型软件包提供 CMake 函数的软件包。更多信息请参阅 ament_cmake 用户文档。

在大多数情况下，纯 Python 软件包应该使用 ament_python 构建类型。要创建 ament_python 软件包，请参阅创建第一个 ROS 2 软件包。 ament_cmake_python 只应在不可能这样做的情况下使用，比如混合使用 C/C++ 和 Python 代码时。

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一、基础知识

1.1 项目基本大纲

使用 ament_cmake_python 的 ament_cmake 构建类型的名为 "my_project " 的软件包的大纲如下：

.
└── my_project├── CMakeLists.txt├── package.xml└── my_project├── __init__.py└── my_script.py

__init__.py 文件可以是空的，但需要它来使 Python 将包含该文件的目录视为软件包。在 CMakeLists.txt 旁边还可以有一个 src 或 include 目录，用来存放 C/C++ 代码。

1.2 使用 ament_cmake_python

软件包必须在 package.xml 中声明依赖 ament_cmake_python。

<buildtool_depend>ament_cmake_python</buildtool_depend>

CMakeLists.txt 应包含

find_package(ament_cmake_python REQUIRED)
# ...
ament_python_install_package(${PROJECT_NAME})

ament_python_install_package() 的参数是 CMakeLists.txt 中包含 Python 文件的目录名。在本例中，它是 my_project，或 ${PROJECT_NAME}。

在同一 CMake 项目中调用 rosidl_generate_interfaces 和 ament_python_install_package 无法正常工作。更多信息请参见 Github 上的此问题。最佳做法是将信息生成分离到一个单独的软件包中。

然后，另一个正确依赖于 my_project 的 Python 软件包就可以像使用普通 Python 模块一样使用它：

from my_project.my_script import my_function

假设 my_script.py 包含一个名为 my_function() 的函数。

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二、举例

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这篇关于ament_cmake_python 用户文档的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！

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