【AUTOSAR CANTP】深入理解CAN传输层:N-SDU数据接收与缓冲处理

2023-11-04 05:20

本文主要是介绍【AUTOSAR CANTP】深入理解CAN传输层:N-SDU数据接收与缓冲处理,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

1. 前言

CanTp是PDU路由器和CAN接口模块之间的那个模块。它的主要作用就是对超过8字节或者CAN FD情况下超过64字节的CAN I-PDU进行分段和重组啦。PDU路由器会把AUTOSAR COM和DCM I-PDU放到不同的通信协议上去,具体是用哪个网络系统类型(比如CAN、LIN和FlexRay)来路由,就看I-PDU标识符了。而且PDU路由器还会判断是否需要用到传输协议。最后,如果不需要进行速率转换的话,这个模块还可以充当网关的功能。

CAN接口(CanIf)也提供了类似的机制,用来访问CAN总线通道,不管它是在微控制器内部还是外部。根据CAN控制器的位置(是芯片内还是板载),它会了解ECU的硬件布局和CAN驱动程序的数量。因为CanTp只处理传输协议帧(也就是SF、FF、CF和FC PDU),所以根据N-PDU ID,CAN接口必须把I-PDU转发给CanTp或者PduR。

缩写

SDU: 在分层系统中,此术语指由给定层的服务使用者发送的一组数据,并传输到对等服务使用者,同时保持语义不变。我们可以将其想象成一个快递包裹。在分层系统中,每一层就像是一个快递站点,而SDU就像是从一个站点发送到另一个站点的包裹。而且,这个包裹在从一个站点传送到另一个站点的过程中,它的内容(即数据)是不会改变的,就像我们寄快递时,快递的内容在整个运输过程中都不会改变一样。所以,“在我们的快递系统中,一个快递站点(给定层的服务使用者)会发送一个包裹(一组数据),这个包裹会被送到另一个快递站点(对等服务使用者),并且在整个运输过程中,包裹的内容(语义)都不会发生改变。”

N-PDU: 这是CAN传输层的PDU。它包含唯一标识符、数据长度和数据(协议控制信息加上整个N-SDU或其部分)。

N-SDU: 这是CAN传输层的SDU。在AUTOSAR架构中,它是来自PDU路由器的一组数据。

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