Xavier上 VLP16可视化

Xavier上VLP16可视化

• 准备工具：VLP16激光雷达，网线，Xavier（装上ros）
• 参考文章vlp16使用说明

• #在Xavier上安装ros依赖项
  sudo apt-get install ros-melodic-velodyne
  #创建ros工程
  mkdir -p catkin_velodyne/src
  cd catkin_velodyne/src
  git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
  cd ..
  rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y
  catkin_make
  source devel/setup.bash```
  

• 配置本机有线连接IP地址
  1.点击电脑右上角网络标志，然后再显示出来的信息中点击最后一个选项编辑连接
  2.点击有线连接1，如果以太网这个选项没有有线连接的相关内容，就点增加，创建一个以太网（enth）的连接
  3.选中点击编辑,然后选择IPV4在将IP地址子网掩码修改一下.修改标准：IP地址：192.168.1.x(x可以为1到254除开201以外的所有值，因为201是激光雷达的IP)，我设的192.168.1.70
  子网掩码：255.255.255.0 网关：要么192.168.1.1，要么不设置不管最后保存即可
• 用网线将xavier和VLP16连在一起，进入网址输入192.168.1.201，出现如下图则连接成功。
  
• 打开终端，运行命令

  roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch
  

• 打开rviz，查看3d数据

  rosrun rviz rviz -f velodyne
  

  会显示一个可以旋转的界面出来，但是并没有数据。需要你添加点进去
  • 首先点击Add,添加pointsCloud2
    
  • 然后再左边的目录中多了个PointsCloud2，在该目录下点击topic,输入/velodyne_points.
    
  • 最后实时的3D数据就显示出来了：