ubuntu18.04获取ium Xsens MTi-G-700数据

首先去官网下载xsens驱动包，链接如下：

知识库 – Xsens

根据自己的电脑系统，若是64位下X64，32位下X86，版本错误可能会导致后期Xsens编译时报错/usr/bin/ld: cannot find -lxscontroller -lxscommon -lxstypes

 下载好后，安装Xsens驱动

18.04

sudo apt-get install ros-melodic-xsens-driver

16.04

sudo apt-get install ros-kinetic-xsens-driver

将刚刚在网站上下载好的MT软件套装放到任意文件夹中，提取压缩文件，也可以用指令提取，指令如下：

tar -xvzf MT_Software_Suite_linux-x64_2020.5.tar.gz

提取完后文件夹里还有两个压缩文件magfieldmapper，mtmanager。可以用相同方法提取

之后回到MT_Softwars_Suite文件夹中，输入下列指令，即可在/usr/local/下生成xsens文件夹。

sudo ./mtsdk_linux-x64_2020.5.sh

此时可以把imu与工控/电脑链接，查看相应USB口是否存在

ls -l /dev/ttyUSB*

可以看到该USB口的权限，若输入报错，有可能是缺少串口工具，可以尝试安装

sudo apt-get install minicom

此时USB权限应该是不够的，赋予权限，我的是USB0，根据自己的USB输入权限指令。

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

现在可以查看一下Xsens是否安装成功。进入MT_Software_Suite_linux-x64_2020.5/mtmanager/linux-x64/bin此路径找到bin目录下的mtmanager可执行文件，可以直接双击打开，也可以在此目录下打开一个终端输入以下命令运行：

./mtmanager

会弹出一个窗口，一般会显示3D imu，但我没有显示,不过可以点击左上角

就会在界面中显示imu，此时你去晃动imu图像中的方块也会跟着晃动即可。

        接着我们就可以安装xsens_ros_mti_driver了

首先创建一个工作空间，名称任意，我这边就叫catkin_make了，在主目录中打开终端

mkdir-p ~/catkin_ws/src
cd catkin_ws
catkin_make

将/usr/local/xsens/下的xsens_ros_mti_driver文件夹复制到工作空间的src目录下，可以直接复制也可以使用命令复制。

cp /usr/local/xsens/xsens_ros_mti_driver ~/catkin_ws/src/

进入自己工作空间的src下，确认当前文件和目录的权限为o+rw，如果是则不需要修改，我用的时候需要修改，修改方式如下：

chmod -R o+rw xsens_ros_mti_driver/

 然后从工作空间构建xspublic，pushd是目录入栈，popd是目录出栈：

pushd ~/catkin_ws/src/xsens_ros_mti_driver/lib/xspublic && make && popd

完成后再次编译，进入自己的工作空间

cd ~/catkin_ws
catkin_make

编译完成后建议重启，因为执行launch可能会报错。

重启后进入工作空间配置环境，启动launch文件即可

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch xsens_mti_driver display.launch
# 在ROS 中观察Rviz中的模型运动
roslaunch xsens_mti_driver xsens_mti_node.launch 
# 用于MTI系列产品发送消息

即可在rviz中看到自己的imu

 此时可以另起终端窗口，查看发布的话题是否有imu

rostopic list

打印imu数据

rostopic echo /imu/data

 完成数据获取