本文主要是介绍Linux学习笔记（七）Astra相机使用方法，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
官网链接：http://www.orbbec.com.cn/
开发者社区：https://developer.orbbec.com.cn/
Astra相机：https://github.com/orbbec/ros_astra_camera
普通相机：https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git
Astra SDK：https://developer.orbbec.com.cn/download.html?id=53
Astra SDK Windows基本使用：https://developer.orbbec.com.cn/course_details.html?id=53
Astra SDK的环境搭建：https://developer.orbbec.com.cn/course_details.html?id=16
- Create astra udev rule
新环境下需执行【astra_camera】功能包下【scripts】文件夹里的【create_udev_rules】文件，进入到文件所在的目录，执行命令
./create_udev_rules
launch启动命令
| Launch文件 | 启动相机型号 |
|---|---|
| astra.launch | Astra,Astra S,Astra mini，Astra mini S |
| astraplus.launch | Astra plus |
| astrapro.launch | Astra pro |
| embedded_s.launch | Deeyea |
| dabai_u3.launch | Dabai |
| gemini.launch | Gemini |
相机硬件结构图：
1、SDK使用-Linux
运行环境：虚拟机或双系统
开发者社区：https://developer.orbbec.com.cn/download.html?id=53
1.1、依赖环境
sudo apt-get install ros-melodic-serial ros-melodic-bfl ros-melodic-mbf-msgs ros-melodic-pointcloud-to-laserscan ros-melodic-rgbd-launch ros-melodic-libuvc-* ros-melodic-uvc-camera ros-melodic-usb-cam ros-melodic-ar-track-alvar ros-melodic-camera-calibration build-essential freeglut3 freeglut3-dev libsfml-dev
去开发者社区下载SDK文件，即（Astra SDK和OpenNI2 SDK，版本、系统架构要匹配）。
注意：网络上搜索的都是最新版本。我们配套资料里面的版本有【v2.1.2】、【v2.1.3】等，下面以【v2.1.2】为例，其他版本类似。
1.2、相机SDK&Samples
文件夹名和文件路径可能不相同，根据自己需求更改。
tar -zxvf AstraSDK-v2.1.2-Ubuntu18.04-x86_64.tar.gz
cd AstraSDK-v2.1.2-Ubuntu18.04-x86_64/install # 进入install文件夹
sudo sh ./install.sh
输出结果包含以下两行，注意把倒数第二个路径里的install删掉：
export ASTRA_SDK_INCLUDE=/home/yahboom/software/AstraSDK-v2.1.2-Ubuntu18.04-x86_64/install/include
export ASTRA_SDK_LIB=/home/yahboom/software/AstraSDK-v2.1.2-Ubuntu18.04-x86_64/install/lib
删掉install之后：
export ASTRA_SDK_INCLUDE=/home/yahboom/software/AstraSDK-v2.1.2-Ubuntu18.04-x86_64/include
export ASTRA_SDK_LIB=/home/yahboom/software/AstraSDK-v2.1.2-Ubuntu18.04-x86_64/lib
将输出结果复制到~/.bashrc尾部
gedit ~/.bashrc
source ~/.bashrc
amples目录中即是示例程序，需要依赖include和lib目录
- SFML效果演示
bin文件夹如下：
注意：bin文件夹下均可采取sudo ./或./的方式启动，启动后缀带有-SFML的文件，有画面显示；方式都类似，其他效果可以进行测试。在虚拟机会有启动不成功得现象，请多试几次，在双系统下比较容易启动。
cd ~/AstraSDK-v2.1.2-Ubuntu18.04-x86_64/bin/
./SimpleBodyViewer-SFML # 骨骼检测
./SimpleHandViewer-SFML # 手指跟随
1.3、OpenNI相机测试工具
安装OpenNI
unzip OpenNI_2.3.0.55.zip
cd OpenNI_2.3.0.55/Linux/OpenNI-Linux-x64-2.3.0.55
chmod +x install.sh
sudo ./install.sh
重新拔插设备
初始化OpenNI环境
source OpenNIDevEnvironment
编译运行
cd Samples/SimpleViewer
make
cd Bin/x64-Release
./SimpleViewer
2、AstraSDK-win
https://developer.orbbec.com.cn/download.html?id=31
2.1、安装驱动
下载完毕后，双击安装即可。成功的标志如下
2.2、下载SDK
下载完毕后，解压该文件夹，
进入bin文件夹，双击后缀带有exe的任意文件测试即可。
3、OrbbecViewer-win
https://developer.orbbec.com.cn/download.html?id=31
解压，进入OrbbecViewer_v1.1.1文件夹，双击[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-pz6qrL4y-1646989346400)(C:/Users/Administrator/AppData/Roaming/Typora/typora-user-images/image-20211030174024144.png)]即可。
4、网页监控
环境搭建
sudo apt-get install ros-melodic-async-web-server-cpp ros-melodic-web-video-server ros-melodic-usb-cam
启动相机
roslaunch astra_camera astrapro.launch # Astra
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch # USB
启动web_video_server
rosrun web_video_server web_video_server
查看
本地web浏览器查看
http://localhost:8080/
必须在同一个局域网下，其他设备查看
http://192.168.2.103:8080/
（192.168.2.103为该主控的IP地址）
注意：建议使用谷歌浏览器或手机QQ浏览器，其他浏览器可能无法打开图像
这篇关于Linux学习笔记（七）Astra相机使用方法的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！
