深入浅出:CAN通信之CCP协议

CCP(CAN Calibration Protocol) CAN标定协议(用于标定系统与ECU之间的通信)

CCP协议在应用层，使用CAN的数据帧来传输命令

CRO数据帧(主设备向从设备发送)

CRO报文：CCP报文帧格式为CMD + CTR + DATA，即Command、Counter、Data，其中Command是一些列的命令标号，为人为规定，Counter计数用，Counter根据发送消息的先后顺序进行赋值，例如第一条发送的CRO其CTR为01，相对应的，从机对其进行应答的相应报文的CTR值也应该为01，第二条的CTR值为02，以此类推。CCP协议共规定了28条命令。

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• CRO命令的第一个字节为CMD，命令代码，命令表一共有28条命令
• CRO命令的第二个字节为CTR，命令计数器，由上位机计数
• CRO命令的剩余六个字节为命令参数，每个命令有不同参数

DTO(从设备向主设备发送)

DTO报文：分为三种类型报文，分别是CRM-DTO（命令返回消息）,EVENT-DTO（事件消息）,DAQ-DTO

CRM类型：用于反馈CRO命令的报文

CRM-DTO发生在Polling模式下，是针对主设备发送的CRO消息的应答

第一个字节为PID，表示类型，CRM类型为0xff
第二个ERR字节，表示错误类别，命令返回码表一共有18条命令，0x00是无错误，CRM类型就对应0x00
第三个CTR字节，表示回答的哪条CRO命令，两者的CTR要对应起来
剩余的五个字节为参数

Event Message类型：用于反馈错误的报文

EVENT-DTO事件消息发生在ECU内部错误时由ECU主动发送，这类DTO不需要事先收到主设备的CRO，一旦ECU发生内部错误，会主动向主设备发生这一消息，报告内部情况。

第一个字节为PID，表示类型，EM类型为0xfe
第二个ERR字节，表示错误类别，命令返回码表一共有18条命令，0x00是无错误，EM类型对应命令返回码表除0x00的剩余17条命令
第三个CTR字节，表示回答的哪条CRO命令，两者的CTR要对应起来
剩余的五个字节为参数

CRM-DTO和EVENT-DTO共用上一种报文结构，第一个字节PID（data packet ID）用于判断报文属于那一类型，PID = 0xFF为CRM(正常命令的被动响应)，PID = 0xFE(错误事件的主动响应)为EVENT，其它的都是DAQ，第二个字节ERR（error code），第三个字节为代码指令计数器CTR，其它字节为指令代码相关的返回参数和数据

DAQ类型：用于定期反馈数据

DAQ-DTO（数据采集）报文除了第一个字节为PID外，其余字节都是返回数据

基本概念

• ECU

  Electronic Control Unit（电子控制单元）:一种具有中央处理单元的电子装置，其外围电路可执行编程功能。

• CRM

  Command Return Message（命令返回消息） : 从从设备发送到主设备的一种消息，包含命令/错误代码和命令计数器。

• CRO

  Command Receive Object（命令接收对象） :从主设备发送到从设备的消息。

• DTO

  Data Thansmission Object （数据传输对象）：从设备发送到主设备的消息(命令返回消息或事件消息或数据采集消息)。

• DAQ

  Data Acquisition：从从设备向主设备发送的用于从ECU快速数据采集的过程和消息的定义。

• ODT

  Obiect Descriptor Table: 元素(变量)列表，用于组织数据采集。

DAQ列表

按照不同的上传周期，ECU内部需要多个DAQ列表。例如有三个信号，上传周期分别为10ms、20ms、30ms，那么就需要3个DAQ列表，而同一上传周期的数据/变量（OTD）都被归类在同一个DAQ列表内，这些ODT被称作ODT列表。

ODT列表

每一个ODT的最大元素数目为7，可以存放7个单字节数据变量的信息，其内容包括数据变量的存放地址，数据长度及其偏移地址。ODT列表需要通过DAQ-DTO方式才能向主设备发送，由于每一个ODT都有唯一的绝对编号，该编号即为DAQ-DTO的PID，排在最前面的ODT相对编号为0。绝对编号是对于所有ODT来说的，每一个ODT的绝对编号都不相同。相对编号是相对于当前DAQ列表而言，不同DAQ列表的ODT，其相对编号可能会相同。正是因为单帧有八字节数据，而ODT编号需要占用一字节，因此在DAQ-DTO中只剩下7字节来用于ODT的传输，而又因为CCP无法进行跨帧的数据/命令传输，所以一个ODT最大只能存储7字节数据。又因为PID的长度为8位，因此ODT的总数不能超过254个（0~0xFD）（通过修改PID长度可以增加ODT总数，但会减少单个ODT的长度）

流程介绍

可提供功能:

1.随机读取ECU中RAM和ROM中的数据

2.测量数据采样

3.标定数据的采样和传输

4.同时处理多个ECU系统

5.flash编程技术

ECU地址（Intel格式，低字节在前）

错误等级：

C0：警告

C1：伪错误

C2：可修复错误

C3：不可修复

0x31:命令句法错误,与传输命令信息有误相关

使用CCP协议的意义:

在我们对板卡下载烧录完程序后如果我们要更改参数，则需要再次编辑编译烧录会使工作变得更加繁琐，引入CCP协议后我们可以通过CCP中的相关操作指令对RAM、PORTS、ROM、FLASH读取，写RAM、PORTS、FLASH

DAQ下的定期传输需要用到ODT(Objetc Descriptor Table,元素变量列表)

DAQ通信设置

在使用DAQ通信前，主设备需要对DAQ列表及ODT列表进行配置

1. 获取ECU内部DAQ列表数量和ODT数目，DAQ列表数量由上传的数据周期决定，每个不同周期对应一个DAQ列表。ODT列表数则由每个周期下上传的数据个数及长度决定

2. 向相应的ODT填入数字，及数据的存储地址和数据长度，随后根据类型和上传周期被写在不同DAQ的不同ODT中

3. 上传周期由事件通道（Event Channel）和预分频值(Prescaler)决定.事件周期可以理解为ECU每多少ms触发一次，若为10，则说明ECU每10ms触发一次该事件。预分频值可以理解为：以事件通道的时间为基准进行分频，我们以此来复用事件通道。若预分频值设定为2，则将某一事件以20ms的周期进行触发，但使用的仍然是同一个DAQ列表。

4. 启动DAQ，进行数据采集

   DAQ Initlize and Start data transmission

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