Webots入门(二)-build up a controller

本文主要是介绍Webots入门(二)-build up a controller，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

A simple controller

控制器程序读取传感器的值，然后修改行走速度来避开障碍物。

下面是控制器源代码mybot_simple.c：

#include<webots/robot.h>
#include<webots/differential_wheels.h>
#include<webots/distance_sensor.h>
#define SPEED 60
#define TIME_STEP 64int main()
{wb_robot_init();//初始化webots//获取并使能距离传感器WbDeviceTag ir0 = wb_robot_get_device("ir0");WbDeviceTag ir1 = wb_robot_get_device("ir1");wb_distance_sensor_enable(ir0,TIME_STEP);wb_distance_sensor_enable(ir1,TIME_STEP);while(wb_robot_step(TIME_STEP)!=-1){//GET distance sensor valuesdouble ir0_value = wb_distance_sensor_get_value(ir0);double ir1_value = wb_distance_sensor_get_value(ir1);//Computer the motor speedsdouble left_speed, right_speed;if (ir1_value > 500) {/**如果两个传感器都检测到了某物，这意味着面对着一堵墙。这种状况我们需要后退。*/if(ir0_value > 500){left_speed = -SPEED;right_speed = -SPEED/2;}else{left_speed = -ir1_value /10;right_speed = (ir0_value / 10) + 5;}}else if(ir0_value>500){left_speed = (ir1_value / 10) + 5;right_speed = -ir0_value /10;}else{left_speed = SPEED;right_speed = SPEED;}	//设置移动速度wb_differential_wheels_set_speed(left_speed, right_speed);
}
return 0;}

代码根据注释很容易理解，但是以后扩展需要用到更多的函数就要查看reference manual了，大家一起学习。那么我把如何使用controller操控robot的注意事项说一下

1）world建立完成以后，我们就要建立controller，这里我们要记得我们当初在differentialWheels节点的controller域填的名字吗，那么我们就要严格按照这个名字在Wizard->new Robot Controller填上完全一致的名字，否则在链接controller源文件时会报错。

2）我们也可以使用VC6.0来进行源文件的编写，这样更方便快捷，这里要注意的要在VC6.0中添加代码根据注释很容易理解，但是以后扩展需要用到更多的函数就要查看reference manual了，大家一起学习。那么我把如何使用controller操控robot的注意事项说一下world建立完成以后，我们就要建立controller，这里我们要记得我们当初在differentialWheels节点的controller域填的名字吗，那么我们就要严格按照这个名字在Wizard->new Robot Controller填上完全一致的名字，否则在链接controller源文件时会报错。我们也可以使用VC6.0来进行源文件的编写，这样更方便快捷。

(1) 选择Project菜单栏中的Setting菜单项，在弹出的Project Settings对话框中选择C\C++属性页后，然后在该属性页中的Category下拉框中选择Preprocessor在其Additional Include Directories文本框中手动输入{$WEBOTSHOME}\include

(2) 然后再到Link属性页中，在该属性页中的Category下拉框中选择General选项，将Output Files Name文本框中的Release\simulation.exe，改为simulation.exe，然后在其Object/library modules文本框中手动添加controller.lib

(3) 最后在Category下拉框中选择Input选项，在其Additional library path文本框中输入{$WEBOTSHOME}\lib。

3) 最后运行时要注意将WorldInfo的runRealTime 改为true 否则，机器人会跟打了鸡血一样。

这个完整的例子讲的差不多了，后面就要进入深入的研究了，大家一起学习~