【ROS1转ROS2示例】

本文主要是介绍【ROS1转ROS2示例】，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

ROS1中的代码： 

这是一个循环函数：

ros::Rate loop_rate(10); // Adjust the publishing rate as neededwhile (ros::ok()){loop_rate.sleep();}

如果转ROS2，可以使用rclcpp::WallRate或者直接依赖于执行器(Executor)的循环来实现类似的功能。这里提供两种方法：

方法一：使用rclcpp::WallRate

rclcpp::WallRate loop_rate(10Hz); // Adjust the rate as needed
while (rclcpp::ok()) { // Replaced ros::ok() with rclcpp::ok()loop_rate.sleep();
}

方法2: 利用执行器(Executor)的循环

如果你的节点中已经有其他需要执行的定时任务或者回调函数，使用执行器来驱动循环会更加高效且符合ROS2的设计模式。例如，使用单线程执行器(SingleThreadedExecutor)：

rclcpp::executors::SingleThreadedExecutor executor;
executor.add_node(node); // Assuming 'node' is your rclcpp::Nodewhile (rclcpp::ok()) {executor.spin_once(std::chrono::milliseconds(100)); // Adjust the duration as needed// This will call available callbacks and then sleep for the specified duration.
}

这篇关于【ROS1转ROS2示例】的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！

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