C++入门 ros中urdf整合rviz

本文主要是介绍C++入门 ros中urdf整合rviz，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

一、开发环境

ubuntu20.04
ros版本noetic
参考视频
https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ/?p=52&spm_id_from=333.1007.top_right_bar_window_history.content.click&vd_source=4cd1b6f268e2a29a11bea5d2568836ee

二、编写launch文件

在功能包下面创建launch文件夹（launch文件夹和src文件夹并列），在launch文件夹中创建chassis.launch文件
chassis.launch

<launch><!-- 在参数服务器载入urdf文件 --><param name="robot_description" textfile="$(find urdf_rviz)/urdf/urdf/chassis.urdf" /><!-- 启动RVIZ --><node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find urdf_rviz)/config/chassis.rviz"/><!-- 关节状态和机器人状态发布节点--><node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher"/><node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher"/><!-- 关节运动控制节点--><node pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" name="joint_state_publisher_gui"/></launch>

三、编写urdf文件

chassis.urdf

<robot name="chassis"><!-- 参考点 --><link name="base_footprint"><visual><geometry><!-- 单位：米--><sphere radius="0.001"/></geometry></visual></link><!-- 底盘--><link name="base_link"><visual><geometry><cylinder radius="0.1" length="0.08"/></geometry><!-- 设置偏移量和倾斜弧度 --><origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/><material name="baselink_color"><color rgba="1.0 0.5 0.2 0.5"/></material></visual></link><joint name="base_link2base_footprint" type="fixed"><parent link="base_footprint" /><child link="base_link"/><!-- 0.055 = 0.08/2+0.015  0.015是离地距离 --><origin xyz="0 0 0.055" rpy="0 0 0"/></joint><!-- 驱动轮--><!-- 半径3.25cm 宽1.5cm--><link name="left_wheel"><visual><geometry><cylinder radius="0.0325" length="0.015" /></geometry><origin xyz="0 0 0" rpy="1.5705 0 0" /><material name="black"><color rgba="0.0 0.0 0.0 1.0" /></material></visual></link><joint name="left_wheel2base_link" type="continuous"><parent link="base_link" /><child link="left_wheel" /><!-- -0.0225 = 0.0325 - 0.055 --><origin xyz="0 0.1 -0.0225" /><!-- 可以沿Y轴旋转 --><axis xyz="0 1 0" /></joint><link name="right_wheel"><visual><geometry><cylinder radius="0.0325" length="0.015" /></geometry><origin xyz="0 0 0" rpy="1.5705 0 0" /><material name="black"><color rgba="0.0 0.0 0.0 1.0" /></material></visual></link><joint name="right_wheel2base_link" type="continuous"><parent link="base_link" /><child link="right_wheel" /><origin xyz="0 -0.1 -0.0225" /><!-- 可以沿Y轴旋转 --><axis xyz="0 1 0" /></joint><!-- 万向轮--><link name="front_wheel"><visual><geometry><sphere radius="0.0075" /></geometry><origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" /><material name="black"><color rgba="0.0 0.0 0.0 1.0" /></material></visual></link><joint name="front_wheel2base_link" type="continuous"><parent link="base_link" /><child link="front_wheel" /><!-- 0.0925 = 0.1 - 0.0075 --><!-- -0.0475 = 0.0075 - 0.055 --><origin xyz="0.0925 0 -0.0475" /><axis xyz="1 1 1" /></joint><link name="back_wheel"><visual><geometry><sphere radius="0.0075" /></geometry><origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" /><material name="black"><color rgba="0.0 0.0 0.0 1.0" /></material></visual></link><joint name="back_wheel2base_link" type="continuous"><parent link="base_link" /><child link="back_wheel" /><origin xyz="-0.0925 0 -0.0475" /><axis xyz="1 1 1" /></joint>
</robot>