将点云Z向数据生成伪彩图、灰度图(最小值和最大值区间映射RGB三通道)

本文主要是介绍将点云Z向数据生成伪彩图、灰度图(最小值和最大值区间映射RGB三通道),希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

C# 指针遍历+for循环多线程

public unsafe static HObject PointXYZ_To_GrayColorHobject(ref PointXYZ[] PointCloudData, int ImgWidth, int ImgHeight, float ZMin, float ZMax,out HObject colorImg)
{try{HObject ImgHobject = null;colorImg = null;if (PointCloudData == null) return ImgHobject;//归一化后按 0-1/3  1/3-2/3  2/3-1 进行颜色映射float cut1 = 1.0f / 3.0f;float cut2 = 2.0f / 3.0f;int numPoints = PointCloudData.Length;float RangeZ = ZMax - ZMin;//点云数据范围float coefficient = RangeZ > 0 ? 255 * 1.0f / RangeZ : 0;//灰度系数//byte[] grayArr = new byte[numPoints];IntPtr colorPtr = Marshal.AllocHGlobal(numPoints * 3 * sizeof(byte));//分配伪彩图RGB内存IntPtr grayPtr = Marshal.AllocHGlobal(numPoints * sizeof(byte));//分配灰度图内存int numProcessedPoints = ImgWidth - (ImgWidth % 4); // 可以处理的点的数量(4的倍数)fixed (PointXYZ* pData = PointCloudData){float* pHeight = (float*)pData;byte* colorPtrTemp = (byte*)colorPtr;byte* grayPtrTemp = (byte*)grayPtr;Parallel.For(0, ImgHeight, Row =>{float* PRowIndexPointData = pHeight + Row * ImgWidth * 3;//点云指针byte* pDest = colorPtrTemp + Row * 3 * ImgWidth;//伪彩图图像遍历指针byte* pGrayDest = grayPtrTemp + Row * ImgWidth;//灰度图图像遍历指针for (int Col = 0; Col < numProcessedPoints; Col += 4){float height1 = PRowIndexPointData[2];float height2 = PRowIndexPointData[5];float height3 = PRowIndexPointData[8];float height4 = PRowIndexPointData[11];#region gray灰度映射pGrayDest[0] = (byte)((height1 >= ZMin && height1 <= ZMax) ? (height1 - ZMin) * coefficient : 0);pGrayDest[1] = (byte)((height2 >= ZMin && height2 <= ZMax) ? (height2 - ZMin) * coefficient : 0);pGrayDest[2] = (byte)((height3 >= ZMin && height3 <= ZMax) ? (height3 - ZMin) * coefficient : 0);pGrayDest[3] = (byte)((height4 >= ZMin && height4 <= ZMax) ? (height4 - ZMin) * coefficient : 0);#endregion#region color颜色映射//height1  normalval1if (height1 >= ZMin && height1 <= ZMax){float normalVal1 = (height1 - ZMin) / RangeZ;if (normalVal1 <= cut1){pDest[0] = 0;pDest[1] = (byte)(3 * normalVal1 * 255);pDest[2] = 255;}else if (normalVal1 > cut1 && normalVal1 <= cut2){pDest[0] = (byte)((3 * normalVal1 - 1) * 255);pDest[1] = 255;pDest[2] = (byte)((-3 * normalVal1 + 2) * 255);}else if (normalVal1 > cut2){pDest[0] = 255;pDest[1] = (byte)((-3 * normalVal1 + 3) * 255);pDest[2] = 0;}}else{pDest[0] = 0;pDest[1] = 0;pDest[2] = 0;}//height2  normalval2if (height2 >= ZMin && height2 <= ZMax){float normalVal2 = (height2 - ZMin) / RangeZ;if (normalVal2 <= cut1){pDest[3] = 0;pDest[4] = (byte)(3 * normalVal2 * 255);pDest[5] = 255;}else if (normalVal2 > cut1 && normalVal2 <= cut2){pDest[3] = (byte)((3 * normalVal2 - 1) * 255);pDest[4] = 255;pDest[5] = (byte)((-3 * normalVal2 + 2) * 255);}else if (normalVal2 > cut2){pDest[3] = 255;pDest[4] = (byte)((-3 * normalVal2 + 3) * 255);pDest[5] = 0;}}else{pDest[3] = 0;pDest[4] = 0;pDest[5] = 0;}//height3  normalval3if (height3 >= ZMin && height3 <= ZMax){float normalVal3 = (height3 - ZMin) / RangeZ;if (normalVal3 <= cut1){pDest[6] = 0;pDest[7] = (byte)(3 * normalVal3 * 255);pDest[8] = 255;}else if (normalVal3 > cut1 && normalVal3 <= cut2){pDest[6] = (byte)((3 * normalVal3 - 1) * 255);pDest[7] = 255;pDest[8] = (byte)((-3 * normalVal3 + 2) * 255);}else if (normalVal3 > cut2){pDest[6] = 255;pDest[7] = (byte)((-3 * normalVal3 + 3) * 255);pDest[8] = 0;}}else{pDest[6] = 0;pDest[7] = 0;pDest[8] = 0;}//height4  normalval4if (height4 >= ZMin && height4 <= ZMax){float normalVal4 = (height4 - ZMin) / RangeZ;if (normalVal4 <= cut1){pDest[9] = 0;pDest[10] = (byte)(3 * normalVal4 * 255);pDest[11] = 255;}else if (normalVal4 > cut1 && normalVal4 <= cut2){pDest[9] = (byte)((3 * normalVal4 - 1) * 255);pDest[10] = 255;pDest[11] = (byte)((-3 * normalVal4 + 2) * 255);}else if (normalVal4 > cut2){pDest[9] = 255;pDest[10] = (byte)((-3 * normalVal4 + 3) * 255);pDest[11] = 0;}}else{pDest[9] = 0;pDest[10] = 0;pDest[11] = 0;}#endregionpGrayDest += 4;pDest += 12;PRowIndexPointData += 12;}for (int Col = numProcessedPoints; Col < ImgWidth; Col++){float height1 = PRowIndexPointData[2];#region gray灰度映射pGrayDest[0] = (byte)((height1 >= ZMin && height1 <= ZMax) ? (height1 - ZMin) * coefficient : 0);#endregion#region color颜色映射//height1  normalval1if (height1 >= ZMin && height1 <= ZMax){float normalVal1 = (height1 - ZMin) / RangeZ;if (normalVal1 <= cut1){pDest[0] = 0;pDest[1] = (byte)(3 * normalVal1 * 255);pDest[2] = 255;}else if (normalVal1 > cut1 && normalVal1 <= cut2){pDest[0] = (byte)((3 * normalVal1 - 1) * 255);pDest[1] = 255;pDest[2] = (byte)((-3 * normalVal1 + 2) * 255);}else if (normalVal1 > cut2){pDest[0] = 255;pDest[1] = (byte)((-3 * normalVal1 + 3) * 255);pDest[2] = 0;}}else{pDest[0] = 0;pDest[1] = 0;pDest[2] = 0;}#endregionpGrayDest++;pDest += 3;PRowIndexPointData += 3;}});}HOperatorSet.GenImage1(out ImgHobject, "byte", ImgWidth, ImgHeight, grayPtr);HOperatorSet.GenImageInterleaved(out colorImg, colorPtr, "rgb", ImgWidth, ImgHeight, -1, "byte", ImgWidth, ImgHeight, 0, 0, -1, 0);Marshal.FreeHGlobal(colorPtr);Marshal.FreeHGlobal(grayPtr);return ImgHobject;}catch{colorImg = null;return null;}
}

 

 

这篇关于将点云Z向数据生成伪彩图、灰度图(最小值和最大值区间映射RGB三通道)的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/1035211

相关文章

MySQL 删除数据详解(最新整理)

《MySQL删除数据详解(最新整理)》:本文主要介绍MySQL删除数据的相关知识,本文通过实例代码给大家介绍的非常详细,对大家的学习或工作具有一定的参考借鉴价值,需要的朋友参考下吧... 目录一、前言二、mysql 中的三种删除方式1.DELETE语句✅ 基本语法: 示例:2.TRUNCATE语句✅ 基本语

MyBatisPlus如何优化千万级数据的CRUD

《MyBatisPlus如何优化千万级数据的CRUD》最近负责的一个项目,数据库表量级破千万,每次执行CRUD都像走钢丝,稍有不慎就引起数据库报警,本文就结合这个项目的实战经验,聊聊MyBatisPl... 目录背景一、MyBATis Plus 简介二、千万级数据的挑战三、优化 CRUD 的关键策略1. 查

python实现对数据公钥加密与私钥解密

《python实现对数据公钥加密与私钥解密》这篇文章主要为大家详细介绍了如何使用python实现对数据公钥加密与私钥解密,文中的示例代码讲解详细,感兴趣的小伙伴可以跟随小编一起学习一下... 目录公钥私钥的生成使用公钥加密使用私钥解密公钥私钥的生成这一部分,使用python生成公钥与私钥,然后保存在两个文

mysql中的数据目录用法及说明

《mysql中的数据目录用法及说明》:本文主要介绍mysql中的数据目录用法及说明,具有很好的参考价值,希望对大家有所帮助,如有错误或未考虑完全的地方,望不吝赐教... 目录1、背景2、版本3、数据目录4、总结1、背景安装mysql之后,在安装目录下会有一个data目录,我们创建的数据库、创建的表、插入的

Navicat数据表的数据添加,删除及使用sql完成数据的添加过程

《Navicat数据表的数据添加,删除及使用sql完成数据的添加过程》:本文主要介绍Navicat数据表的数据添加,删除及使用sql完成数据的添加过程,具有很好的参考价值,希望对大家有所帮助,如有... 目录Navicat数据表数据添加,删除及使用sql完成数据添加选中操作的表则出现如下界面,查看左下角从左

SpringBoot中4种数据水平分片策略

《SpringBoot中4种数据水平分片策略》数据水平分片作为一种水平扩展策略,通过将数据分散到多个物理节点上,有效解决了存储容量和性能瓶颈问题,下面小编就来和大家分享4种数据分片策略吧... 目录一、前言二、哈希分片2.1 原理2.2 SpringBoot实现2.3 优缺点分析2.4 适用场景三、范围分片

Redis分片集群、数据读写规则问题小结

《Redis分片集群、数据读写规则问题小结》本文介绍了Redis分片集群的原理,通过数据分片和哈希槽机制解决单机内存限制与写瓶颈问题,实现分布式存储和高并发处理,但存在通信开销大、维护复杂及对事务支持... 目录一、分片集群解android决的问题二、分片集群图解 分片集群特征如何解决的上述问题?(与哨兵模

浅析如何保证MySQL与Redis数据一致性

《浅析如何保证MySQL与Redis数据一致性》在互联网应用中,MySQL作为持久化存储引擎,Redis作为高性能缓存层,两者的组合能有效提升系统性能,下面我们来看看如何保证两者的数据一致性吧... 目录一、数据不一致性的根源1.1 典型不一致场景1.2 关键矛盾点二、一致性保障策略2.1 基础策略:更新数

Java继承映射的三种使用方法示例

《Java继承映射的三种使用方法示例》继承在Java中扮演着重要的角色,它允许我们创建一个类(子类),该类继承另一个类(父类)的所有属性和方法,:本文主要介绍Java继承映射的三种使用方法示例,需... 目录前言一、单表继承(Single Table Inheritance)1-1、原理1-2、使用方法1-

Oracle 数据库数据操作如何精通 INSERT, UPDATE, DELETE

《Oracle数据库数据操作如何精通INSERT,UPDATE,DELETE》在Oracle数据库中,对表内数据进行增加、修改和删除操作是通过数据操作语言来完成的,下面给大家介绍Oracle数... 目录思维导图一、插入数据 (INSERT)1.1 插入单行数据,指定所有列的值语法:1.2 插入单行数据,指