基于开源项目ESP32 SVPWM驱动无刷电机开环速度测试

2024-05-31 14:20
文章标签 项目 驱动 测试 开源 速度 esp32 开环 无刷电机 svpwm

本文主要是介绍基于开源项目ESP32 SVPWM驱动无刷电机开环速度测试，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

基于开源项目ESP32 SVPWM驱动无刷电机开环速度测试

  • ✨本篇硬件电路和代码来源于此开源项目：https://github.com/MengYang-x/STM3F401-FOC/tree/main
  • 📍硬件电路和项目介绍，立创开源广场：https://oshwhub.com/shadow27/tai-yang-neng-wu-ren-chuan
  • 🥕相关篇《基于开源项目HAL STM32F4 +DSP库跑SVPWM开环速度测试》
  • 🔖代码基于Arduino平台。
  • 🌼 ESP32 SVPWM开环测试效果：
    在这里插入图片描述
  • ⚗无刷电机运行正常运作过程中，代码二的测试波形效果：
    在这里插入图片描述
  • 🍁驱动电路参考：
    在这里插入图片描述

⚡如果是通过6路信号来驱动无刷电机的不支持。如果需要测试6路信号驱动的可以参考我上面的相关内容，有关STM32 通过高级定时器3路互补输出来实现SVPWM驱动无刷电机。

⚗🔬模拟仿真测试

  • 📍ESP32在线SVPWM模拟仿真测试地址：https://wokwi.com/projects/396507548266030081

在这里插入图片描述

  • 📝仿真代码
#include <Arduino.h>
#include <math.h>#define PI 3.14159265359
#define PI_2 1.57079632679
#define PI_3 1.0471975512
#define _SQRT3 1.73205080757
#define voltage_power_supply 12.0float normalizeAngle(float angle) {float a = fmod(angle, 2 * PI);return a >= 0 ? a : (a + 2 * PI);
}void setPwm(float Ua, float Ub, float Uc) {Serial.print(Ua);Serial.print(",");Serial.print(Ub);Serial.print(",");Serial.println(Uc);
}void setTorque(float Uq, float angle_el) {if (Uq < 0)angle_el += PI;Uq = abs(Uq);angle_el = normalizeAngle(angle_el + PI_2);int sector = floor(angle_el / PI_3) + 1;// calculate the duty cyclesfloat T1 = _SQRT3 * sin(sector * PI_3 - angle_el) * Uq / voltage_power_supply;float T2 = _SQRT3 * sin(angle_el - (sector - 1.0) * PI_3) * Uq / voltage_power_supply;float T0 = 1 - T1 - T2;float Ta, Tb, Tc;switch (sector){case 1:Ta = T1 + T2 + T0 / 2;Tb = T2 + T0 / 2;Tc = T0 / 2;break;case 2:Ta = T1 + T0 / 2;Tb = T1 + T2 + T0 / 2;Tc = T0 / 2;break;case 3:Ta = T0 / 2;Tb = T1 + T2 + T0 / 2;Tc = T2 + T0 / 2;break;case 4:Ta = T0 / 2;Tb = T1 + T0 / 2;Tc = T1 + T2 + T0 / 2;break;case 5:Ta = T2 + T0 / 2;Tb = T0 / 2;Tc = T1 + T2 + T0 / 2;break;case 6:Ta = T1 + T2 + T0 / 2;Tb = T0 / 2;Tc = T1 + T0 / 2;break;default:Ta = 0;Tb = 0;Tc = 0;}float Ua = Ta * voltage_power_supply;float Ub = Tb * voltage_power_supply;float Uc = Tc * voltage_power_supply;setPwm(Ua, Ub, Uc);
}void setup() {Serial.begin(115200);  // Make sure to match the baud rate with Serial Monitor
}void loop() {float Uq = 1/_SQRT3;  // Test value for voltagefloat angle_el = 0;  // Test value for angle// Test values across a full circlefor (int i = 0; i < 360; i++) {angle_el = i * PI / 180;setTorque(Uq, angle_el);delay(20);  // Delay for visibility in plotter}
}

📙驱动测试代码 一

  • ✨此代码直接驱动无刷电机转动没有问题，但是开启Vofa+波形就不正常了，打印函数太占用时间，驱动无刷电机对SVPWM要求实时连续性很高，因任务执行所消耗的时间，一个loop循环下来，运行时间大大超出了预期值。波形输出的直接变成了正弦波，而不是马鞍波，导致电机不能转动，
  • 🥕不开启打印，一个loop循环下来。大概就是60us左右，也就是代码中 velocityOpenloop(2.5f);执行一遍的时间。
  • 🧨开启打印，如果波特率设置比较低，打印3个浮点类型数据，消耗的时间会超过1ms。
  • 🎉如果需要查看波形，串口通讯波特率尽可能的设置高一些，给定的预设的角度值大一些。
  • 👉在驱动无刷电机前，调试前期，可以直接通过查看3路波形，即可预测驱动电机的实际效果。一定要是SVPWM波形（马鞍波），才能正常转起来。
/** 日期：2023.7.22* 开环速度控制代码* 使用vofa+ 进行串口调试，波特率需要设置为57600* 电机参数 A2212/15T的极对数：7**/
#include <Arduino.h>
#include <math.h>const int poles = 7;  // 电机的极对数// PWM输出引脚定义
// 定义LEDC通道、GPIO引脚和分辨率
#define LEDC_CHANNEL1    0
#define LEDC_CHANNEL2    1
#define LEDC_CHANNEL3    2#define LEDC_GPIO1 5
#define LEDC_GPIO2 18
#define LEDC_GPIO3 19#define LEDC_RESOLUTION 10 // 设置分辨率为10位
#define PWM_FREQ 15000 // 设置PWM频率为15000Hz// const char pwmA = 5;
// const char pwmB = 18;
// const char pwmC = 19;const float voltagePowerSupply = 12.0;
float open_loop_timestamp = 0;
float shaft_angle = 0; // 机械角度
float zero_electric_angle = 0;
float Ualpha, Ubeta = 0;
float Ua = 0, Ub = 0, Uc = 0;
float dc_a = 0, dc_b = 0, dc_c = 0;void setup()
{Serial.begin(57600);// PWM设置pinMode(LEDC_GPIO1, OUTPUT);pinMode(LEDC_GPIO2, OUTPUT);pinMode(LEDC_GPIO3, OUTPUT);ledcSetup(LEDC_CHANNEL1, PWM_FREQ, LEDC_RESOLUTION); // pwm通道(1-16), 频率, 精度(0-14)ledcAttachPin(LEDC_GPIO1, 0); // 将GPIO引脚与LEDC通道关联,这样才能让LEDC信号输出到这个引脚ledcSetup(LEDC_CHANNEL2, PWM_FREQ, LEDC_RESOLUTION); // pwm通道, 频率, 精度ledcAttachPin(LEDC_GPIO2, 1); // 将GPIO引脚与LEDC通道关联ledcSetup(LEDC_CHANNEL3, PWM_FREQ, LEDC_RESOLUTION); // pwm通道, 频率, 精度ledcAttachPin(LEDC_GPIO3, 2); // 将GPIO引脚与LEDC通道关联Serial.println("完成PWM初始化设置");delay(3000);
}/**  电角度 = 机械角度 * 极对数* @brief 电角度计算函数* @param shaft_angle 机械角度* @param pole_pairs 电机的极对数
*/
float _electricalAngle(float shaft_angle, int pole_pairs)
{return (shaft_angle * pole_pairs);
}/**角度归一化到[0, 2pi]，把输入的角度限制在[0, 2pi]* @brief 角度归一化函数* @param angle 输入的角度* @return 归一化后的角度* 例如：_normalizeAngle(3.1415926) 返回 0
*/
float _normalizeAngle(float angle)
{float a = fmod(angle, 2 * PI); // 取余，结果可能为负值return a >= 0 ? a : (a + 2 * PI);
}/**设置PWM输出* @brief 设置PWM输出* @param Ua 电机A的占空比* @param Ub 电机B的占空比* @param Uc 电机C的占空比
*/
void setPwm(float Ua, float Ub, float Uc)
{// 计算占空比，并使用constrain()函数限制相电压的范围0到1dc_a = constrain(Ua / voltagePowerSupply, 0.0f, 1.0f);dc_b = constrain(Ub / voltagePowerSupply, 0.0f, 1.0f);dc_c = constrain(Uc / voltagePowerSupply, 0.0f, 1.0f);// 写入PWM到PWM 0 1 2 通道ledcWrite(0, static_cast<uint32_t>(dc_a * 1023));  //使用10位分辨率计算占空比值ledcWrite(1, static_cast<uint32_t>(dc_b * 1023));ledcWrite(2, static_cast<uint32_t>(dc_c * 1023));}/*** @brief 设置相位电压* @param Uq 电流值* @param Ud 电压值* @param angle_el 电机的电角度，单位 rad* 电角度 = 机械角度 * 极对数* 机械角度 = 电角度 / 极对数
*/
void setPhaseVoltage(float Uq, float Ud, float angle_el)
{angle_el = _normalizeAngle(angle_el + zero_electric_angle); // 电角度// 帕克逆变换Ualpha = -Uq * sin(angle_el);Ubeta = Uq * cos(angle_el);// 克拉克逆变换Ua = Ualpha + voltagePowerSupply / 2;Ub = (sqrt(3) * Ubeta - Ualpha) / 2 + voltagePowerSupply / 2;Uc = (-Ualpha - sqrt(3) * Ubeta) / 2 + voltagePowerSupply / 2;setPwm(Ua, Ub, Uc);
}/** 开环速度函数，Uq和电角度生成器* @brief 开环速度控制函数* @param target_velocity 目标速度，单位 rad/s* @return 返回Uq值，用于控制电机转速*/
float velocityOpenloop(float target_velocity)
{//  unsigned long now_us = micros(); // 获取从开启芯片以来的微秒数，它的精度是 4 微秒。 micros() 返回的是一个无符号长整型（unsigned long）的值static float deltaT = 6.5e-5f;     // 给定一个固定的开环运行时间间隔// 计算当前每个Loop的运行时间间隔//  float Ts = (now_us - open_loop_timestamp) * 1e-6f;// 由于 micros() 函数返回的时间戳会在大约 70 分钟之后重新开始计数，在由70分钟跳变到0时，TS会出现异常，因此需要进行修正。如果时间间隔小于等于零或大于 0.5 秒，则将其设置为一个较小的默认值，即 1e-3f//   if (Ts <= 0 || Ts > 0.5f)//       Ts = 6.5e-5f;// 通过乘以时间间隔和目标速度来计算需要转动的机械角度，存储在 shaft_angle 变量中。在此之前，还需要对轴角度进行归一化，以确保其值在 0 到 2π 之间。//  shaft_angle = _normalizeAngle(shaft_angle + target_velocity * Ts);shaft_angle = _normalizeAngle(shaft_angle + target_velocity * deltaT);// 以目标速度为 10 rad/s 为例，如果时间间隔是 1 秒，则在每个循环中需要增加 10 * 1 = 10 弧度的角度变化量，才能使电机转动到目标速度。// 如果时间间隔是 0.1 秒，那么在每个循环中需要增加的角度变化量就是 10 * 0.1 = 1 弧度，才能实现相同的目标速度。因此，电机轴的转动角度取决于目标速度和时间间隔的乘积。// 设置的voltage_power_supply的1/3作为Uq值，这个值会直接影响输出力矩// 最大只能设置为Uq = voltage_power_supply/2，否则ua,ub,uc会超出供电电压限幅float Uq = voltagePowerSupply / 24;setPhaseVoltage(Uq, 0, _electricalAngle(shaft_angle, poles)); // 极对数可以设置为常量//  open_loop_timestamp = now_us; // 用于计算下一个时间间隔return Uq;
}
/*** @brief 调试函数，用于输出PWM占空比* @return 无*/
void debug()
{Serial.printf("%f,%f,%f\n", dc_a, dc_b, dc_c);
}void loop()
{velocityOpenloop(2.5f);// debug();
}

📙驱动测试代码二

✨代码中换算采用的是上面仿真中的算法，在开启VOFA+串口波形查看时，务必将波特率尽可能设置高一些，以减少打印信息执行的时间。

  • 🌼波形效果：
    在这里插入图片描述
  • 📑说明：

  • 🔖力矩大小影响因素： setTorque(0.3f, _electricalAngle(shaft_angle, poles));//Uq影响振幅，力矩大小

  • 🔖转速影响因素： velocityOpenloop(6.0f);//数值越大和变量deltaT

/** 日期：2023.7.22* 开环速度控制代码*  进行串口调试，波特率需要设置为576000* 电机参数 A2212/15T的极对数：7**/
#include <Arduino.h>
#include <math.h>#define VOFA_SERIAL     // 使用vofa+串口调试器查看马鞍波波形
const int poles = 7;  // 电机的极对数// PWM输出引脚定义
// 定义LEDC通道、GPIO引脚和分辨率
#define LEDC_CHANNEL1    0
#define LEDC_CHANNEL2    1
#define LEDC_CHANNEL3    2#define LEDC_GPIO1 5
#define LEDC_GPIO2 18
#define LEDC_GPIO3 19#define LEDC_RESOLUTION 10 // 设置分辨率为10位
#define PWM_FREQ 15000 // 设置PWM频率为10000Hz// const char pwmA = 5;
// const char pwmB = 18;
// const char pwmC = 19;const float voltagePowerSupply = 12.0;
float open_loop_timestamp = 0;
float shaft_angle = 0; // 机械角度
float zero_electric_angle = 0;
float Ualpha, Ubeta = 0;
float Ua = 0, Ub = 0, Uc = 0;
float dc_a = 0, dc_b = 0, dc_c = 0;//#define PI 3.14159265359
#define PI_2 1.57079632679
#define PI_3 1.0471975512
#define _SQRT3 1.73205080757/**  电角度 = 机械角度 * 极对数* @brief 电角度计算函数* @param shaft_angle 机械角度* @param pole_pairs 电机的极对数
*/
float _electricalAngle(float shaft_angle, int pole_pairs)
{return (shaft_angle * pole_pairs);
}/**角度归一化到[0, 2pi]，把输入的角度限制在[0, 2pi]* @brief 角度归一化函数* @param angle 输入的角度* @return 归一化后的角度* 例如：_normalizeAngle(3.1415926) 返回 0
*/
float _normalizeAngle(float angle)
{float a = fmod(angle, 2 * PI); // 取余，结果可能为负值return a >= 0 ? a : (a + 2 * PI);
}/**设置PWM输出* @brief 设置PWM输出* @param Ua 电机A的占空比* @param Ub 电机B的占空比* @param Uc 电机C的占空比
*/
void setPwm(float Ua, float Ub, float Uc)
{// 计算占空比，并使用constrain()函数限制相电压的范围0到1dc_a = constrain(Ua / voltagePowerSupply, 0.0f, 1.0f);dc_b = constrain(Ub / voltagePowerSupply, 0.0f, 1.0f);dc_c = constrain(Uc / voltagePowerSupply, 0.0f, 1.0f);// 写入PWM到PWM 0 1 2 通道ledcWrite(0, static_cast<uint32_t>(dc_a * 1023));  //使用10位分辨率计算占空比值ledcWrite(1, static_cast<uint32_t>(dc_b * 1023));ledcWrite(2, static_cast<uint32_t>(dc_c * 1023));}/*** @brief 设置相位电压* @param Uq 电流值* @param Ud 电压值* @param angle_el 电机的电角度，单位 rad* 电角度 = 机械角度 * 极对数* 机械角度 = 电角度 / 极对数
*/
void setPhaseVoltage(float Uq, float Ud, float angle_el)
{angle_el = _normalizeAngle(angle_el + zero_electric_angle); // 电角度// 帕克逆变换Ualpha = -Uq * sin(angle_el);Ubeta = Uq * cos(angle_el);// 克拉克逆变换Ua = Ualpha + voltagePowerSupply / 2;Ub = (sqrt(3) * Ubeta - Ualpha) / 2 + voltagePowerSupply / 2;Uc = (-Ualpha - sqrt(3) * Ubeta) / 2 + voltagePowerSupply / 2;setPwm(Ua, Ub, Uc);}void setTorque(float Uq, float angle_el) {if (Uq < 0)angle_el += PI;Uq = abs(Uq);angle_el = _normalizeAngle(angle_el + PI_2);int sector = floor(angle_el / PI_3) + 1;// calculate the duty cyclesfloat T1 = _SQRT3 * sin(sector * PI_3 - angle_el) * Uq / voltagePowerSupply;float T2 = _SQRT3 * sin(angle_el - (sector - 1.0) * PI_3) * Uq / voltagePowerSupply;float T0 = 1 - T1 - T2;float Ta, Tb, Tc;switch (sector){case 1:Ta = T1 + T2 + T0 / 2;Tb = T2 + T0 / 2;Tc = T0 / 2;break;case 2:Ta = T1 + T0 / 2;Tb = T1 + T2 + T0 / 2;Tc = T0 / 2;break;case 3:Ta = T0 / 2;Tb = T1 + T2 + T0 / 2;Tc = T2 + T0 / 2;break;case 4:Ta = T0 / 2;Tb = T1 + T0 / 2;Tc = T1 + T2 + T0 / 2;break;case 5:Ta = T2 + T0 / 2;Tb = T0 / 2;Tc = T1 + T2 + T0 / 2;break;case 6:Ta = T1 + T2 + T0 / 2;Tb = T0 / 2;Tc = T1 + T0 / 2;break;default:Ta = 0;Tb = 0;Tc = 0;}float Ua = Ta * voltagePowerSupply;float Ub = Tb * voltagePowerSupply;float Uc = Tc * voltagePowerSupply;setPwm(Ua, Ub, Uc);}/** 开环速度函数，Uq和电角度生成器* @brief 开环速度控制函数* @param target_velocity 目标速度，单位 rad/s* @return 返回Uq值，用于控制电机转速*/
float velocityOpenloop(float target_velocity)
{//  unsigned long now_us = micros(); // 获取从开启芯片以来的微秒数，它的精度是 4 微秒。 micros() 返回的是一个无符号长整型（unsigned long）的值//影响T周期float deltaT = 4.2e-4f;     // 给定一个固定的开环运行时间间隔6.5e-5f 8.4e-5f 8.4e-3f 1.7e-2f// 计算当前每个Loop的运行时间间隔
//unsigned long mid_value = now_us - open_loop_timestamp;
//Serial.println(mid_value);// 计算当前每个Loop的运行时间间隔//  float deltaT = mid_value * 1e-6f;// 计算电机轴的机械角度// 计算电机轴的电角度//  float Ts = (now_us - open_loop_timestamp) * 1e-6f;//float Ts = mid_value * 1e-6f;// 由于 micros() 函数返回的时间戳会在大约 70 分钟之后重新开始计数，在由70分钟跳变到0时，TS会出现异常，因此需要进行修正。如果时间间隔小于等于零或大于 0.5 秒，则将其设置为一个较小的默认值，即 1e-3f
//    if (Ts <= 0 || Ts > 0.5f)
//        Ts = 6.5e-5f;// 通过乘以时间间隔和目标速度来计算需要转动的机械角度，存储在 shaft_angle 变量中。在此之前，还需要对轴角度进行归一化，以确保其值在 0 到 2π 之间。//   shaft_angle = _normalizeAngle(shaft_angle + target_velocity * Ts);shaft_angle = _normalizeAngle(shaft_angle + target_velocity * deltaT);// 以目标速度为 10 rad/s 为例，如果时间间隔是 1 秒，则在每个循环中需要增加 10 * 1 = 10 弧度的角度变化量，才能使电机转动到目标速度。// 如果时间间隔是 0.1 秒，那么在每个循环中需要增加的角度变化量就是 10 * 0.1 = 1 弧度，才能实现相同的目标速度。因此，电机轴的转动角度取决于目标速度和时间间隔的乘积。// 设置的voltage_power_supply的1/3作为Uq值，这个值会直接影响输出力矩// 最大只能设置为Uq = voltage_power_supply/2，否则ua,ub,uc会超出供电电压限幅float Uq = voltagePowerSupply / 24;// setPhaseVoltage(Uq, 0, _electricalAngle(shaft_angle, poles)); // 极对数可以设置为常量setTorque(0.3f,  _electricalAngle(shaft_angle, poles));//Uq影响振幅，力矩大小//   open_loop_timestamp = now_us; // 用于计算下一个时间间隔return Uq;
}}
void setup()
{Serial.begin(576000);// PWM设置pinMode(LEDC_GPIO1, OUTPUT);pinMode(LEDC_GPIO2, OUTPUT);pinMode(LEDC_GPIO3, OUTPUT);ledcSetup(LEDC_CHANNEL1, PWM_FREQ, LEDC_RESOLUTION); // pwm通道(1-16), 频率, 精度(0-14)ledcAttachPin(LEDC_GPIO1, 0); // 将GPIO引脚与LEDC通道关联,这样才能让LEDC信号输出到这个引脚ledcSetup(LEDC_CHANNEL2, PWM_FREQ, LEDC_RESOLUTION); // pwm通道, 频率, 精度ledcAttachPin(LEDC_GPIO2, 1); // 将GPIO引脚与LEDC通道关联ledcSetup(LEDC_CHANNEL3, PWM_FREQ, LEDC_RESOLUTION); // pwm通道, 频率, 精度ledcAttachPin(LEDC_GPIO3, 2); // 将GPIO引脚与LEDC通道关联Serial.println("完成PWM初始化设置");delay(3000);
}void loop()
{velocityOpenloop(6.0f);//数值越大，电机旋转的速度越快 。（Limited:0 到 2π 之间）#ifdef VOFA_SERIALprintf("%f,%f,%f\n", dc_a, dc_b, dc_c);#endif}

⛳解决上面程序中的痛点问题，引入双核心多线程任务运行方案

✨在Arduino平台，esp32程序默认运行在核心1上的，引入双核心多线程任务运行，将串口打印和SVPWM计算分别运行在核心0和核心1上，来保证任务执行的实时性。由于不同线程间的任务执行，任务的执行时间差异，需要及时给看门狗，进行喂狗操作，否则，每执行一段时间，esp32就会产生看门狗复位的动作。
/** 日期：2024.5.31更新* 开环速度控制代码*  进行串口调试，波特率需要设置为576000* 电机参数 2204-1400KV-12N14P 的极对数：7**/
#include <Arduino.h>
#include <math.h>
#include "soc/rtc_wdt.h" //设置看门狗用
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"
#include "freertos/queue.h"
#include "driver/ledc.h"
#include "esp_log.h"
#include "esp_system.h"
#include "esp_timer.h"
#include "esp_attr.h"
#include "esp_intr_alloc.h"
#include "esp_err.h"
#include "esp_task_wdt.h"#define VOFA_SERIAL     // 使用vofa+串口调试器查看马鞍波波形
const int poles = 7;  // 电机的极对数// PWM输出引脚定义
// 定义LEDC通道、GPIO引脚和分辨率
#define LEDC_CHANNEL1    0
#define LEDC_CHANNEL2    1
#define LEDC_CHANNEL3    2#define LEDC_GPIO1 5
#define LEDC_GPIO2 18
#define LEDC_GPIO3 19#define LEDC_RESOLUTION 10 // 设置分辨率为10位
#define PWM_FREQ 15000 // 设置PWM频率为10000Hzconst float voltagePowerSupply = 12.0;
float open_loop_timestamp = 0;
float shaft_angle = 0; // 机械角度
float zero_electric_angle = 0;
float Ualpha, Ubeta = 0;
float Ua = 0, Ub = 0, Uc = 0;
float dc_a = 0, dc_b = 0, dc_c = 0;//#define PI 3.14159265359
#define PI_2 1.57079632679
#define PI_3 1.0471975512
#define _SQRT3 1.73205080757TaskHandle_t th_p[2];/**  电角度 = 机械角度 * 极对数* @brief 电角度计算函数* @param shaft_angle 机械角度* @param pole_pairs 电机的极对数
*/
float _electricalAngle(float shaft_angle, int pole_pairs)
{return (shaft_angle * pole_pairs);
}/**角度归一化到[0, 2pi]，把输入的角度限制在[0, 2pi]* @brief 角度归一化函数* @param angle 输入的角度* @return 归一化后的角度* 例如：_normalizeAngle(3.1415926) 返回 0
*/
float _normalizeAngle(float angle)
{float a = fmod(angle, 2 * PI); // 取余，结果可能为负值return a >= 0 ? a : (a + 2 * PI);
}/**设置PWM输出* @brief 设置PWM输出* @param Ua 电机A的占空比* @param Ub 电机B的占空比* @param Uc 电机C的占空比
*/
void setPwm(float Ua, float Ub, float Uc)
{// 计算占空比，并使用constrain()函数限制相电压的范围0到1dc_a = constrain(Ua / voltagePowerSupply, 0.0f, 1.0f);dc_b = constrain(Ub / voltagePowerSupply, 0.0f, 1.0f);dc_c = constrain(Uc / voltagePowerSupply, 0.0f, 1.0f);// 写入PWM到PWM 0 1 2 通道ledcWrite(0, static_cast<uint32_t>(dc_a * 1023));  //使用10位分辨率计算占空比值ledcWrite(1, static_cast<uint32_t>(dc_b * 1023));ledcWrite(2, static_cast<uint32_t>(dc_c * 1023));}/*** @brief 设置相位电压* @param Uq 电流值* @param Ud 电压值* @param angle_el 电机的电角度，单位 rad* 电角度 = 机械角度 * 极对数* 机械角度 = 电角度 / 极对数
*/
void setPhaseVoltage(float Uq, float Ud, float angle_el)
{angle_el = _normalizeAngle(angle_el + zero_electric_angle); // 电角度// 帕克逆变换Ualpha = -Uq * sin(angle_el);Ubeta = Uq * cos(angle_el);// 克拉克逆变换Ua = Ualpha + voltagePowerSupply / 2;Ub = (sqrt(3) * Ubeta - Ualpha) / 2 + voltagePowerSupply / 2;Uc = (-Ualpha - sqrt(3) * Ubeta) / 2 + voltagePowerSupply / 2;setPwm(Ua, Ub, Uc);}void setTorque(float Uq, float angle_el) {if (Uq < 0)angle_el += PI;Uq = abs(Uq);angle_el = _normalizeAngle(angle_el + PI_2);int sector = floor(angle_el / PI_3) + 1;// calculate the duty cyclesfloat T1 = _SQRT3 * sin(sector * PI_3 - angle_el) * Uq / voltagePowerSupply;float T2 = _SQRT3 * sin(angle_el - (sector - 1.0) * PI_3) * Uq / voltagePowerSupply;float T0 = 1 - T1 - T2;float Ta, Tb, Tc;switch (sector){case 1:Ta = T1 + T2 + T0 / 2;Tb = T2 + T0 / 2;Tc = T0 / 2;break;case 2:Ta = T1 + T0 / 2;Tb = T1 + T2 + T0 / 2;Tc = T0 / 2;break;case 3:Ta = T0 / 2;Tb = T1 + T2 + T0 / 2;Tc = T2 + T0 / 2;break;case 4:Ta = T0 / 2;Tb = T1 + T0 / 2;Tc = T1 + T2 + T0 / 2;break;case 5:Ta = T2 + T0 / 2;Tb = T0 / 2;Tc = T1 + T2 + T0 / 2;break;case 6:Ta = T1 + T2 + T0 / 2;Tb = T0 / 2;Tc = T1 + T0 / 2;break;default:Ta = 0;Tb = 0;Tc = 0;}float Ua = Ta * voltagePowerSupply;float Ub = Tb * voltagePowerSupply;float Uc = Tc * voltagePowerSupply;setPwm(Ua, Ub, Uc);}/** 开环速度函数，Uq和电角度生成器* @brief 开环速度控制函数* @param target_velocity 目标速度，单位 rad/s* @return 返回Uq值，用于控制电机转速*/
float velocityOpenloop(float target_velocity)
{//  unsigned long now_us = micros(); // 获取从开启芯片以来的微秒数，它的精度是 4 微秒。 micros() 返回的是一个无符号长整型（unsigned long）的值//影响T周期float deltaT = 4.2e-4f;     // 给定一个固定的开环运行时间间隔6.5e-5f 8.4e-5f 8.4e-3f 1.7e-2f// 计算当前每个Loop的运行时间间隔
//unsigned long mid_value = now_us - open_loop_timestamp;
//Serial.println(mid_value);// 计算当前每个Loop的运行时间间隔//  float deltaT = mid_value * 1e-6f;// 计算电机轴的机械角度// 计算电机轴的电角度//  float Ts = (now_us - open_loop_timestamp) * 1e-6f;//float Ts = mid_value * 1e-6f;// 由于 micros() 函数返回的时间戳会在大约 70 分钟之后重新开始计数，在由70分钟跳变到0时，TS会出现异常，因此需要进行修正。如果时间间隔小于等于零或大于 0.5 秒，则将其设置为一个较小的默认值，即 1e-3f
//    if (Ts <= 0 || Ts > 0.5f)
//        Ts = 6.5e-5f;// 通过乘以时间间隔和目标速度来计算需要转动的机械角度，存储在 shaft_angle 变量中。在此之前，还需要对轴角度进行归一化，以确保其值在 0 到 2π 之间。//   shaft_angle = _normalizeAngle(shaft_angle + target_velocity * Ts);shaft_angle = _normalizeAngle(shaft_angle + target_velocity * deltaT);// 以目标速度为 10 rad/s 为例，如果时间间隔是 1 秒，则在每个循环中需要增加 10 * 1 = 10 弧度的角度变化量，才能使电机转动到目标速度。// 如果时间间隔是 0.1 秒，那么在每个循环中需要增加的角度变化量就是 10 * 0.1 = 1 弧度，才能实现相同的目标速度。因此，电机轴的转动角度取决于目标速度和时间间隔的乘积。// 设置的voltage_power_supply的1/3作为Uq值，这个值会直接影响输出力矩// 最大只能设置为Uq = voltage_power_supply/2，否则ua,ub,uc会超出供电电压限幅float Uq = voltagePowerSupply / 24;// setPhaseVoltage(Uq, 0, _electricalAngle(shaft_angle, poles)); // 极对数可以设置为常量setTorque(0.35f,  _electricalAngle(shaft_angle, poles));//Uq影响振幅，力矩大小//   open_loop_timestamp = now_us; // 用于计算下一个时间间隔return Uq;
}void Core0task(void *args) {while(1){ // 多线程中必须使用一个死循环#ifdef VOFA_SERIALrtc_wdt_feed();  //喂狗函数Serial.printf("%f,%f,%f\n", dc_a, dc_b, dc_c);delayMicroseconds(150);//以微秒为单位时间yield();#endif
}}void Core1task(void *args) {while(1){ // 多线程中必须使用一个死循环rtc_wdt_feed();  //喂狗函数velocityOpenloop(6.0f);//数值越大，电机旋转的速度越快 。（Limited:0 到 2π 之间）delayMicroseconds(150);yield();}
}void setup()
{Serial.begin(576000);rtc_wdt_protect_off();     //看门狗写保护关闭 关闭后可以喂狗//rtc_wdt_protect_on();    //看门狗写保护打开 打开后不能喂狗//rtc_wdt_disable();       //禁用看门狗rtc_wdt_enable();          //启用看门狗rtc_wdt_set_time(RTC_WDT_STAGE0,1000); //看门狗超时时间设置为1秒// PWM设置pinMode(LEDC_GPIO1, OUTPUT);pinMode(LEDC_GPIO2, OUTPUT);pinMode(LEDC_GPIO3, OUTPUT);ledcSetup(LEDC_CHANNEL1, PWM_FREQ, LEDC_RESOLUTION); // pwm通道(1-16), 频率, 精度(0-14)ledcAttachPin(LEDC_GPIO1, 0); // 将GPIO引脚与LEDC通道关联,这样才能让LEDC信号输出到这个引脚ledcSetup(LEDC_CHANNEL2, PWM_FREQ, LEDC_RESOLUTION); // pwm通道, 频率, 精度ledcAttachPin(LEDC_GPIO2, 1); // 将GPIO引脚与LEDC通道关联ledcSetup(LEDC_CHANNEL3, PWM_FREQ, LEDC_RESOLUTION); // pwm通道, 频率, 精度ledcAttachPin(LEDC_GPIO3, 2); // 将GPIO引脚与LEDC通道关联// 创建两个任务xTaskCreatePinnedToCore(Core0task, "Core0task", 4096, NULL, 3, &th_p[0], 0);xTaskCreatePinnedToCore(Core1task, "Core1task", 4096, NULL, 4, &th_p[1], 1);Serial.println("完成PWM初始化设置");delay(3000);
}void loop()
{
}

🔬调参测试过程，记录分析参考

  • 🌿3.2过度到6.0f波形变化
velocityOpenloop(6.0f);//3.2过度到6.0f
float deltaT = 3.4e-3f;

在这里插入图片描述

  • 🌿修改deltaT ：3.4e-3f;到 3.4e-4f波形变化。
velocityOpenloop(6.0f);
float deltaT = 3.4e-4f;

在这里插入图片描述

  • 🌿修改形参6.0f 到12.0f变化：
 velocityOpenloop(12.0f);float deltaT = 3.4e-4f;

在这里插入图片描述

  • 🌿修改deltaT ，3.4e-4f到6.5e-4f变化：
 velocityOpenloop(12.0f);float deltaT = 6.5e-4f;

在这里插入图片描述

这篇关于基于开源项目ESP32 SVPWM驱动无刷电机开环速度测试的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！


http://www.chinasem.cn/article/1018168。

相关文章

vite搭建vue3项目的搭建步骤

vite搭建vue3项目的搭建步骤

《vite搭建vue3项目的搭建步骤》本文主要介绍了vite搭建vue3项目的搭建步骤,文中通过示例代码介绍的非常详细,对大家的学习或者工作具有一定的参考学习价值,需要的朋友们下面随着小编来一起学习学... 目录1.确保Nodejs环境2.使用vite-cli工具3.进入项目安装依赖1.确保Nodejs环境
阅读更多...
idea+spring boot创建项目的搭建全过程

idea+spring boot创建项目的搭建全过程

《idea+springboot创建项目的搭建全过程》SpringBoot是Spring社区发布的一个开源项目,旨在帮助开发者快速并且更简单的构建项目,：本文主要介绍idea+springb... 目录一.idea四种搭建方式1.Javaidea命名规范2JavaWebTomcat的安装一.明确tomcat
阅读更多...
pycharm跑python项目易出错的问题总结

pycharm跑python项目易出错的问题总结

《pycharm跑python项目易出错的问题总结》：本文主要介绍pycharm跑python项目易出错问题的相关资料,当你在PyCharm中运行Python程序时遇到报错,可以按照以下步骤进行排... 1. 一定不要在pycharm终端里面创建环境安装别人的项目子模块等，有可能出现的问题就是你不报错都安装
阅读更多...
uni-app小程序项目中实现前端图片压缩实现方式(附详细代码)

uni-app小程序项目中实现前端图片压缩实现方式(附详细代码)

《uni-app小程序项目中实现前端图片压缩实现方式(附详细代码)》在uni-app开发中,文件上传和图片处理是很常见的需求,但也经常会遇到各种问题,下面：本文主要介绍uni-app小程序项目中实... 目录方式一：使用<canvas>实现图片压缩（推荐，兼容性好）示例代码（小程序平台）：方式二：使用uni
阅读更多...
MyCat分库分表的项目实践

MyCat分库分表的项目实践

《MyCat分库分表的项目实践》分库分表解决大数据量和高并发性能瓶颈,MyCat作为中间件支持分片、读写分离与事务处理,本文就来介绍一下MyCat分库分表的实践,感兴趣的可以了解一下... 目录一、为什么要分库分表？二、分库分表的常见方案三、MyCat简介四、MyCat分库分表深度解析1. 架构原理2. 分
阅读更多...
linux查找java项目日志查找报错信息方式

linux查找java项目日志查找报错信息方式

《linux查找java项目日志查找报错信息方式》日志查找定位步骤：进入项目,用tail-f实时跟踪日志,tail-n1000查看末尾1000行,grep搜索关键词或时间,vim内精准查找并高亮定位,... 目录日志查找定位在当前文件里找到报错消息总结日志查找定位1.cd 进入项目2.正常日志 和错误日
阅读更多...
在.NET项目中嵌入Python代码的实践指南

在.NET项目中嵌入Python代码的实践指南

《在.NET项目中嵌入Python代码的实践指南》在现代开发中,.NET与Python的协作需求日益增长,从机器学习模型集成到科学计算,从脚本自动化到数据分析,然而,传统的解决方案（如HTTPAPI或... 目录一、CSnakes vs python.NET：为何选择 CSnakes？二、环境准备：从 Py
阅读更多...
基于 Cursor 开发 Spring Boot 项目详细攻略

基于 Cursor 开发 Spring Boot 项目详细攻略

《基于Cursor开发SpringBoot项目详细攻略》Cursor是集成GPT4、Claude3.5等LLM的VSCode类AI编程工具,支持SpringBoot项目开发全流程,涵盖环境配... 目录cursor是什么？基于 Cursor 开发 Spring Boot 项目完整指南1. 环境准备2. 创建
阅读更多...
Three.js构建一个 3D 商品展示空间完整实战项目

Three.js构建一个 3D 商品展示空间完整实战项目

《Three.js构建一个3D商品展示空间完整实战项目》Three.js是一个强大的JavaScript库,专用于在Web浏览器中创建3D图形,：本文主要介绍Three.js构建一个3D商品展... 目录引言项目核心技术1. 项目架构与资源组织2. 多模型切换、交互热点绑定3. 移动端适配与帧率优化4. 可
阅读更多...
sky-take-out项目中Redis的使用示例详解

sky-take-out项目中Redis的使用示例详解

《sky-take-out项目中Redis的使用示例详解》SpringCache是Spring的缓存抽象层,通过注解简化缓存管理,支持Redis等提供者,适用于方法结果缓存、更新和删除操作,但无法实现... 目录Spring Cache主要特性核心注解1.@Cacheable2.@CachePut3.@Ca
阅读更多...

Copyright China编程 23002807@qq.com

沪ICP备2023033072号-2