本文主要是介绍机器人操作系统ROS Indigo 入门学习（17）——roswtf入门指南，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
roswtf的基本介绍
1.1检查你的安装
roswtf会尝试发现你的系统问题：
$ roscd
$ roswtf
你应该看到：
Stack: ros
================================================================================
Static checks summary:
No errors or warnings
================================================================================
Cannot communicate with master, ignoring graph checks
如果你你的安装正确英爱看到和上面类似的输出。这些输出告诉你：
"Stack: ros"：你的当前目录是什么决定着roswtf会做什么。这是告诉我们roswtf从ros stack启动。
"Static checks summary"：这是所有文件系统问题的报告。它告诉我们这里没有错误。
"Cannot communicate with master, ignoring graph checks"：roscore内核没有运行，所以roswtf不做任何在线检查。
1.2尝试在线运行
这里我们先运行roscore，激活Master：
再运行相同的序列：
$ roscd
$ roswtf
你应该看到：
Stack: ros
================================================================================
Static checks summary:
No errors or warnings
================================================================================
Beginning tests of your ROS graph. These may take awhile...
analyzing graph...
... done analyzing graph
running graph rules...
... done running graph rules
Online checks summary:
Found 1 warning(s).
Warnings are things that may be just fine, but are sometimes at fault
WARNING The following node subscriptions are unconnected:
* /rosout:
* /rosout
在你roscore运行时，roswtf对你的graph进行了一些在线检查。取决于有多少ROS nodes正在运行，这可能会花费很长时间才能完成。正如你所见到的一样：
产生了一个警告：
WARNING The following node subscriptions are unconnected:
* /rosout:
* /rosout
roswtf警告说rosout node没有订阅了一个没有任何人发布的topic，这个警告是正常的，可以忽略，因为iexianzai没有东西在运行。
1.3错误roswtf会警告你系统中正常的东西看起来可疑。也可能报告出它知道有错误的问题。
$ roscd
$ ROS_PACKAGE_PATH=bad:$ROS_PACKAGE_PATH roswtf
这时会看到：
Stack: ros
================================================================================
Static checks summary:
Found 1 error(s).
ERROR Not all paths in ROS_PACKAGE_PATH [bad] point to an existing directory:
* bad
================================================================================
Cannot communicate with master, ignoring graph checks
正如你所见，roswtf会给我们关于ROS_PACKAGE_PATH设置的错误
roswtf可以发现许多类型的错误。如果你被一个编译或者通信难住了，可以试试这个命令看看它能否给你制定正确的方向。
这篇关于机器人操作系统ROS Indigo 入门学习（17）——roswtf入门指南的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！
