ROS 模拟激光仿真数据　使用stage进行仿真　在stage中控制两个机器人

本文主要是介绍ROS 模拟激光仿真数据　使用stage进行仿真　在stage中控制两个机器人，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

首先启动测试　是否有stage的安装包
roslaunch turtlebot_stage turtlebot_in_stage.launch
若没有该包则进行安装
若有错误　则把立马的某些位置更改一下即可

先把turtlebot_stage　中的maps文件夹复制到自己的工作空间中
maps中有这些文件
maze.png  maze.yaml  robopark2.bmp  robopark_plan.yaml  stage，其中stage 是一个文件夹　里面有maze.world  robopark_plan.world  turtlebot.inc
然后自己写一个启动satge的launch文件　名字为stage_test.launch
<launch><arg name="world_file"     default=" $(find agv)/maps/maps/stage/maze.world"/><node pkg="stage_ros" type="stageros" name="stageros" args="$(arg world_file)"><param name="base_watchdog_timeout" value="0.5"/><remap from="odom" to="odom"/><remap from="base_pose_ground_truth" to="base_pose_ground_truth"/><remap from="cmd_vel" to="mobile_base/commands/velocity"/><remap from="base_scan" to="scan"/></node>
</launch>

测试启动launch文件
成功出现和上图一样的画面



改变代码　添加两个机器人
打开maze.world 在最下面添加一段代码
turtlebot

(

pose [ 2.0 5.0 0.0 0.0 ]

name "turtlebot1"

color "blue"

)
将之重命名为maze_two.world
更改launch文件


<launch><arg name="world_file"     default=" $(find agv)/maps/maps/stage/maze_two.world"/><node pkg="stage_ros" type="stageros" name="stageros" args="$(arg world_file)"><param name="base_watchdog_timeout" value="0.5"/><remap from="odom" to="odom"/><remap from="base_pose_ground_truth" to="base_pose_ground_truth"/><remap from="cmd_vel" to="mobile_base/commands/velocity"/><remap from="base_scan" to="scan"/></node>
</launch>
启动测试 出现了第二个蓝色的机器人