机器人概率定位学习笔记第四篇_使用python进行机器人概率定位

2024-05-25 05:58

本文主要是介绍机器人概率定位学习笔记第四篇_使用python进行机器人概率定位,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

本笔记学习于优达学城 Artificial Intelligence for Robotics课程

1,机器人定位问题其实就是机器人运动与感知问题,在一个世界中感知,运动,不断循环。如下图

2,下面我们正式开始写一个完整的机器人概率定位系统,首先假设这个世界

[green red red green green]

机器人开始感知第一次感知到红色,然后向右走了一步,然后感知到绿色,然后向又右走了一步,问最后机器人在那个方格的概率最大,很明显机器人在第四个绿色的方格中概率最大,下面我们用代码来实现吧

2.1 获取机器人的感知到某种颜色 然后在各个位置处的概率

#Given the list motions=[1,1] which means the robot 
#moves right and then right again, compute the posterior 
#distribution if the robot first senses red, then moves 
#right one, then senses green, then moves right again, 
#starting with a uniform prior distribution.p=[0.2, 0.2, 0.2, 0.2, 0.2]
world=['green', 'red', 'red', 'green', 'green']
measurements = ['red', 'green']
motions = [1,1]
pHit = 0.6
pMiss = 0.2
pExact = 0.8
pOvershoot = 0.1
pUndershoot = 0.1def sense(p, Z):q=[]for i in range(len(p)):hit = (Z == world[i])q.append(p[i] * (hit * pHit + (1-hit) * pMiss))s = sum(q)for i in range(len(q)):q[i] = q[i] / sreturn qdef move(p, U):q = []for i in range(len(p)):s = pExact * p[(i-U) % len(p)]s = s + pOvershoot * p[(i-U-1) % len(p)]s = s + pUndershoot * p[(i-U+1) % len(p)]q.append(s)return q
for i in range(len(motions)):p=sense(p,measurements[i])p=move(p,motions[i])
print p         


[0.21157894736842103, 0.1515789473684211, 0.08105263157894739, 0.16842105263157897, 0.3873684210526316]

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