1 背景         笔者在上周发布的博客《自动驾驶---低速场景之记忆泊车》中，大体介绍了记忆泊车中的整体方案，其中详细阐述了planning模块的内容，全局规划及局部规划（会车）等内容，包括使用的算法，但是没有深入详细地展开讲述OpenSpace规划算法，因此在本篇博客中，详细讲解该部分内容。         OpenSpace规划主要涉及到自动驾驶车辆在开放、非结构化环境中的路径规划