ROS总结——ROS程序包（二）

本文主要是介绍ROS总结——ROS程序包（二），希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

编译ROS程序包

本博客是对http://wiki.ros.org/上ROS教程的学习总结，欢迎大家交流学习。在创建ROS程序包讲解了ROS程序包的创建，本部分讲解如何使用catkin_make对ROS程序包的编译。
1.使用 catkin_make
catkin_make 是一个命令行工具，它简化了catkin的标准工作流程。你可以认为catkin_make是在CMake标准工作流程中依次调用了cmake 和 make，基本用法：

   catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]

CMake标准工作流程主要可以分为以下几个步骤（运行以下命令是无效的，因为它只是一个演示CMake工作流程的例子）：

#  在一个CMake项目里
$  mkdir build
$  cd build
$  cmake ..
$  make
$  make install  # (可选)

每个CMake工程在编译时都会执行这个操作过程。相反，多个catkin项目可以放在工作空间中一起编译，工作流程如下：

#  In a catkin workspace
$  catkin_make
$  catkin_make install  # (可选)

上述命令会编译src文件夹下的所有catkin工程。如果源代码不在默认工作空间中（~/catkin_ws/src)中,例如在my_src中，那么可以这样来使用catkin_make:

#  In a catkin workspace
$  catkin_make --source my_src
$  catkin_make install --source my_src  # (optionally)

对于更多的catkin_make用法，可以参考http://wiki.ros.org/catkin/commands/catkin_make
2.编译自己的程序包
按照之前的方式创建ROS程序包，创建catkin 工作空间和名为beginner_tutorials的catkin 程序包。现在切换到catkin workspace 并查看src文件夹：

$  cd ~/catkin_ws/
$  ls src
beginner_tutorials  CMakeLists.txt

可以看到一个名为beginner_tutorials的文件夹，这是在之前创建程序包用catkin_create_pkg创建的。现在可以使用catkin_make来编译它了:

$  catkin_make
Base path: /home/yongqiang/catkin_ws
Source space: /home/yongqiang/catkin_ws/src
Build space: /home/yongqiang/catkin_ws/build
Devel space: /home/yongqiang/catkin_ws/devel
Install space: /home/yongqiang/catkin_ws/install
####
#### Running command: "cmake /home/yongqiang/catkin_ws/src -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/yongqiang/catkin_ws/devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/yongqiang/catkin_ws/install -G Unix Makefiles" in "/home/yongqiang/catkin_ws/build"
####
-- Using CATKIN_DEVEL_PREFIX: /home/yongqiang/catkin_ws/devel
-- Using CMAKE_PREFIX_PATH: /opt/ros/indigo
-- This workspace overlays: /opt/ros/indigo
-- Using PYTHON_EXECUTABLE: /usr/bin/python
-- Using Debian Python package layout
-- Using empy: /usr/bin/empy
-- Using CATKIN_ENABLE_TESTING: ON
-- Call enable_testing()
-- Using CATKIN_TEST_RESULTS_DIR: /home/yongqiang/catkin_ws/build/test_results
-- Found gtest sources under '/usr/src/gtest': gtests will be built
-- Using Python nosetests: /usr/bin/nosetests-2.7
-- catkin 0.6.18
-- BUILD_SHARED_LIBS is on
-- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
-- ~~  traversing 1 packages in topological order:
-- ~~  - beginner_tutorials
-- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
-- +++ processing catkin package: 'beginner_tutorials'
-- ==> add_subdirectory(beginner_tutorials)
-- Configuring done
-- Generating done
-- Build files have been written to: /home/yongqiang/catkin_ws/build
####
#### Running command: "make -j4 -l4" in "/home/yongqiang/catkin_ws/build"
####

catkin_make首先输出它所使用到的每个空间所在的路径。需要注意的是由于这些空间存在默认配置的原因，有几个文件夹已经在catkin工作空间自动生成了，使用ls查看:

$  ls
build  devel  src

build 目录是build space的默认所在位置，同时cmake 和 make也是在这里被调用来配置并编译你的程序包。devel 目录是devel space的默认所在位置, 同时也是在你安装程序包之前存放可执行文件和库文件的地方。目前为止，已经成功创建、编译了ROS程序包，接下来将讲解ROS节点。

这篇关于ROS总结——ROS程序包（二）的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！

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