本文主要是介绍ubuntu16.04 安装Elasticfusion+Realsense2，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
ElasticFusion：
1.安装一系列的依赖库
sudo apt-get install -y cmake-qt-gui git build-essential libusb-1.0-0-dev libudev-dev openjdk-7-jdk freeglut3-dev libglew-dev libsuitesparse-dev libeigen3-dev zlib1g-dev libjpeg-dev
注意其中的openjdk-7-jdk现在直接apt-get已经安装不了了，需要自己加源：
sudo add-apt-repository ppa:openjdk-r/ppa
sudo apt-get update
sudo apt-get install openjdk-7-jdk
2.安装cuda
需要cuda7.0以上，这里我安装的是cuda9.0
去到官网下载cuda9.0： cuda_9.0.176_384.81_linux.run
并下载相应的nividia驱动：到官网https://www.geforce.cn/drivers，选择适合你显卡的驱动，并尽量选择与cuda型号相近的驱动，比如cuda9.0的驱动是384的那我们也尽量下载384的驱动。（这里我直接用的软件和更新里面的nividia驱动，因为也是384的）
安装好驱动后，输入下面的命令验证是否安装成功。
>nvidia-smi然后安装cuda：https://blog.csdn.net/wanzhen4330/article/details/81699769
3.安装OpenNI2，直接apt-get就可以了
>sudo apt-get install libopenni2-dev 4.安装Pangolin（按着官网的一步步安装就可以了）：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin
5.安装Elasticfusion
git clone 代码，然后分别在Core，GPUtest，GUI三个文件夹里编译，如下方教程所示
https://blog.csdn.net/dongzid/article/details/85906109
6.编译成功即可运行dyson的klg样例了~
RealSense2：
ElasticFusion的官方代码中只能支持RealSense1，这里我们用的D415，是RealSense2，所以需要修改一下源代码使之支持RealSense2
1.安装RealSense2
教程：https://blog.csdn.net/kou_ching/article/details/85271550
2.修改ElasticFusion的代码
把这个库https://github.com/mp3guy/ElasticFusion/pull/161直接拉下来，里面有四个文件有所修改，或者下载这个库下来然后替换那四个文件也行。
四个文件分别为：
GUI/src/CMakeLists.txt
GUI/src/FindRealSense2.cmake
GUI/src/Tools/RealSenseInterface.cpp
GUI/src/Tools/RealSenseInterface.h
替换这四个文件后，重新编译GUI文件夹下的内容
注意此时在cmake时我们使用ccmake ..
进入到cmake的图形界面里打开Realsense option选项
再进行make
如https://github.com/mp3guy/ElasticFusion/issues/164中所提到的
重新编译好后，插上相机，运行Elasticfusion就可以实时重建了
这篇关于ubuntu16.04 安装Elasticfusion+Realsense2的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！
