ros 学习记录(二)URDF小车运动控制

2024-05-10 10:44

本文主要是介绍ros 学习记录(二)URDF小车运动控制,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

URDF小车运动控制

    • 准备工作
    • 创建 robot_xacro.launch

接上文,想用键盘控制小车在Gazebo中移动。

准备工作

名称版本
ROSNoetic
Gazebo11.11.0

创建 robot_xacro.launch

通过运行这个launch文件,可以启动Gazebo仿真环境,并在仿真环境中加载和控制机器人模型。

cd ~/roboT_four/src/robot_model_pkg_zoe/launch
touch robot_xacro.launch
<?xml version="1.0"?>
<!--##########################################-->
<!--Launch file for the Gazebo simulation of the 4-wheeled robot-->
<!--##########################################--><launch><include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"><arg name="paused" value="false"/><arg name="use_sim_time" value="true"/><arg name="gui" value="true"/><arg name="headless" value="false"/><arg name="debug" value="false"/>
</include><!--Load the robot description-->
<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro '$(find robot_model_pkg_zoe)/urdf/robot.xacro'"/><!--Robot state publisher node-->
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" /><!--Spawn the model-->
<node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model"  output="screen" respawn="false" args="-urdf -model robot_model -param robot_description" /></launch>

在两个terminal中分别运行:

roslaunch robot_model_pkg_zoe robot_xacro.launch
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py #用键盘来控制小车运动

U: 逆时针转
I: 直线向前
O: 顺时针转
空格 : 停止

检查 topic得:

root@cf943b247720:~/robot_four# rostopic list
/clock
/cmd_vel
/gazebo/link_states
/gazebo/model_states
/gazebo/parameter_descriptions
/gazebo/parameter_updates
/gazebo/performance_metrics
/gazebo/set_link_state
/gazebo/set_model_state
/joint_states
/odom
/rosout
/rosout_agg
/tf
/tf_static

控制运动的topic/cmd_vel,检视该topic

root@cf943b247720:~/robot_four# rostopic info /cmd_vel
Type: geometry_msgs/TwistPublishers: * /teleop_twist_keyboard (http://cf943b247720:41719/)Subscribers: * /gazebo (http://cf943b247720:45045/)

当直线运动(按住I键)时,在x轴方向移动:

root@cf943b247720:~/robot_four# rostopic echo /cmd_vel
linear: x: 0.5y: 0.0z: 0.0
angular: x: 0.0y: 0.0z: 0.0

运行前:在这里插入图片描述
运行后:
在这里插入图片描述

这篇关于ros 学习记录(二)URDF小车运动控制的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/976219

相关文章

统一返回JsonResult踩坑的记录

《统一返回JsonResult踩坑的记录》:本文主要介绍统一返回JsonResult踩坑的记录,具有很好的参考价值,希望对大家有所帮助,如有错误或未考虑完全的地方,望不吝赐教... 目录统一返回jsonResult踩坑定义了一个统一返回类在使用时,JsonResult没有get/set方法时响应总结统一返回

Go学习记录之runtime包深入解析

《Go学习记录之runtime包深入解析》Go语言runtime包管理运行时环境,涵盖goroutine调度、内存分配、垃圾回收、类型信息等核心功能,:本文主要介绍Go学习记录之runtime包的... 目录前言:一、runtime包内容学习1、作用:① Goroutine和并发控制:② 垃圾回收:③ 栈和

java对接海康摄像头的完整步骤记录

《java对接海康摄像头的完整步骤记录》在Java中调用海康威视摄像头通常需要使用海康威视提供的SDK,下面这篇文章主要给大家介绍了关于java对接海康摄像头的完整步骤,文中通过代码介绍的非常详细,需... 目录一、开发环境准备二、实现Java调用设备接口(一)加载动态链接库(二)结构体、接口重定义1.类型

Python远程控制MySQL的完整指南

《Python远程控制MySQL的完整指南》MySQL是最流行的关系型数据库之一,Python通过多种方式可以与MySQL进行交互,下面小编就为大家详细介绍一下Python操作MySQL的常用方法和最... 目录1. 准备工作2. 连接mysql数据库使用mysql-connector使用PyMySQL3.

如何搭建并配置HTTPD文件服务及访问权限控制

《如何搭建并配置HTTPD文件服务及访问权限控制》:本文主要介绍如何搭建并配置HTTPD文件服务及访问权限控制的问题,具有很好的参考价值,希望对大家有所帮助,如有错误或未考虑完全的地方,望不吝赐教... 目录一、安装HTTPD服务二、HTTPD服务目录结构三、配置修改四、服务启动五、基于用户访问权限控制六、

Android学习总结之Java和kotlin区别超详细分析

《Android学习总结之Java和kotlin区别超详细分析》Java和Kotlin都是用于Android开发的编程语言,它们各自具有独特的特点和优势,:本文主要介绍Android学习总结之Ja... 目录一、空安全机制真题 1:Kotlin 如何解决 Java 的 NullPointerExceptio

apache的commons-pool2原理与使用实践记录

《apache的commons-pool2原理与使用实践记录》ApacheCommonsPool2是一个高效的对象池化框架,通过复用昂贵资源(如数据库连接、线程、网络连接)优化系统性能,这篇文章主... 目录一、核心原理与组件二、使用步骤详解(以数据库连接池为例)三、高级配置与优化四、典型应用场景五、注意事

SpringBoot实现文件记录日志及日志文件自动归档和压缩

《SpringBoot实现文件记录日志及日志文件自动归档和压缩》Logback是Java日志框架,通过Logger收集日志并经Appender输出至控制台、文件等,SpringBoot配置logbac... 目录1、什么是Logback2、SpringBoot实现文件记录日志,日志文件自动归档和压缩2.1、

qtcreater配置opencv遇到的坑及实践记录

《qtcreater配置opencv遇到的坑及实践记录》我配置opencv不管是按照网上的教程还是deepseek发现都有些问题,下面是我的配置方法以及实践成功的心得,感兴趣的朋友跟随小编一起看看吧... 目录电脑环境下载环境变量配置qmake加入外部库测试配置我配置opencv不管是按照网上的教程还是de

使用nohup和--remove-source-files在后台运行rsync并记录日志方式

《使用nohup和--remove-source-files在后台运行rsync并记录日志方式》:本文主要介绍使用nohup和--remove-source-files在后台运行rsync并记录日... 目录一、什么是 --remove-source-files?二、示例命令三、命令详解1. nohup2.