本文主要是介绍r3live使用记录-一些大家不说的细节，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
roslaunch r3live r3live_reconstruct_mesh.launch
三维重建会覆盖运行程序Control panel保存的地图，原始点云做好备份
在r3live_output目录下运行
meshlab textured_mesh.ply
可以查看重建后的地图
关于时间戳的问题（livox_ros_driver_for_R2LIVE）
使用livox官方的livox_ros_driver会有rbg和点云,imu时间戳不同步的问题，因为官方的时间戳从雷达开始开同步，而相机一般是和系统时间同步，需要修改Livox-ros-driver时间戳为系统时间。修改在lddc.cpp
开启时间同步操作 livox_lidar_config.json
{"lidar_config": [{"broadcast_code": "1PQDH5B00100041","enable_connect": false,"return_mode": 0,"coordinate": 0,"imu_rate": 0,"extrinsic_parameter_source": 0,"enable_high_sensitivity": false},{"broadcast_code": "0TFDG3U99101431","enable_connect": false,"return_mode": 0,"coordinate": 0,"imu_rate": 0,"extrinsic_parameter_source": 0,"enable_high_sensitivity": false}],"timesync_config": {"enable_timesync": true,"device_name": "/dev/video0","comm_device_type": 0,"baudrate_index": 2,"parity_index": 0 }
}
mesh重建和纹理贴图的具体操作
这篇关于r3live使用记录-一些大家不说的细节的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！
