前视声呐目标识别定位(九)-声呐驱动

2024-04-04 06:20

本文主要是介绍前视声呐目标识别定位(九)-声呐驱动,希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

 

前视声呐目标识别定位(一)-基础知识

前视声呐目标识别定位(二)-目标识别定位模块   

前视声呐目标识别定位(三)-部署至机器人

前视声呐目标识别定位(四)-代码解析之启动识别模块

前视声呐目标识别定位(五)-代码解析之修改声呐参数

前视声呐目标识别定位(六)-代码解析之目标截图并传输

前视声呐目标识别定位(七)-代码解析之录制数据包

前视声呐目标识别定位(八)-代码解析之各模块通信

        识别定位是需要声呐原始数据流,当时手头上的声呐为Oculus M750D,但我拿到时只有一个Oculus官网的Windows下的客户端,肯定是无法满足需求的,Oculus官网也没有相应的API或协议什么的。从采购员那拿到某个国内的代理供应商的联系方式,联系后只得到一句没有这种东西,商品售出后就不属于他们管的回复,然后无论说啥都不回复了。当时实在是气的不行。后续我只能在github上找的开源项目,修改调试后拿到数据。由于不是官方的程序,不确定使用是否有风险。

         驱动是用ros neotic写的,经过测试可以将声呐数据以sensor_msgs/Image的topic格式发布出来,也能通过reconfigure动态调整声呐参数。为了满足识别模块位置解算需求,声呐的水平开角和量程数据写进了msg中header的frame_id中。

项目地址:GitHub - cabinx/oculus_m750d: oculus m750d forward looking sonar with ros neotic

        其中oculus_sonar_node.py是前文提及的软件框架中使用的,添加了与center_server的通信。而oculus_sonar_node_origin.py是只有驱动程序,只发布Image topic。唯一需要注意的是在launch文件中声呐的IP地址需要设定好,我记得是可以通过客户端设定IP地址。

         代码很久远了,现在我已经无法测试了,仅供参考吧。

这篇关于前视声呐目标识别定位(九)-声呐驱动的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!



http://www.chinasem.cn/article/875022

相关文章

Java通过驱动包(jar包)连接MySQL数据库的步骤总结及验证方式

《Java通过驱动包(jar包)连接MySQL数据库的步骤总结及验证方式》本文详细介绍如何使用Java通过JDBC连接MySQL数据库,包括下载驱动、配置Eclipse环境、检测数据库连接等关键步骤,... 目录一、下载驱动包二、放jar包三、检测数据库连接JavaJava 如何使用 JDBC 连接 mys

怎样通过分析GC日志来定位Java进程的内存问题

《怎样通过分析GC日志来定位Java进程的内存问题》:本文主要介绍怎样通过分析GC日志来定位Java进程的内存问题,具有很好的参考价值,希望对大家有所帮助,如有错误或未考虑完全的地方,望不吝赐教... 目录一、GC 日志基础配置1. 启用详细 GC 日志2. 不同收集器的日志格式二、关键指标与分析维度1.

Java进程异常故障定位及排查过程

《Java进程异常故障定位及排查过程》:本文主要介绍Java进程异常故障定位及排查过程,具有很好的参考价值,希望对大家有所帮助,如有错误或未考虑完全的地方,望不吝赐教... 目录一、故障发现与初步判断1. 监控系统告警2. 日志初步分析二、核心排查工具与步骤1. 进程状态检查2. CPU 飙升问题3. 内存

Python中图片与PDF识别文本(OCR)的全面指南

《Python中图片与PDF识别文本(OCR)的全面指南》在数据爆炸时代,80%的企业数据以非结构化形式存在,其中PDF和图像是最主要的载体,本文将深入探索Python中OCR技术如何将这些数字纸张转... 目录一、OCR技术核心原理二、python图像识别四大工具库1. Pytesseract - 经典O

CSS Anchor Positioning重新定义锚点定位的时代来临(最新推荐)

《CSSAnchorPositioning重新定义锚点定位的时代来临(最新推荐)》CSSAnchorPositioning是一项仍在草案中的新特性,由Chrome125开始提供原生支持需... 目录 css Anchor Positioning:重新定义「锚定定位」的时代来了! 什么是 Anchor Pos

Python基于微信OCR引擎实现高效图片文字识别

《Python基于微信OCR引擎实现高效图片文字识别》这篇文章主要为大家详细介绍了一款基于微信OCR引擎的图片文字识别桌面应用开发全过程,可以实现从图片拖拽识别到文字提取,感兴趣的小伙伴可以跟随小编一... 目录一、项目概述1.1 开发背景1.2 技术选型1.3 核心优势二、功能详解2.1 核心功能模块2.

Python验证码识别方式(使用pytesseract库)

《Python验证码识别方式(使用pytesseract库)》:本文主要介绍Python验证码识别方式(使用pytesseract库),具有很好的参考价值,希望对大家有所帮助,如有错误或未考虑完全... 目录1、安装Tesseract-OCR2、在python中使用3、本地图片识别4、结合playwrigh

如何在Ubuntu上安装NVIDIA显卡驱动? Ubuntu安装英伟达显卡驱动教程

《如何在Ubuntu上安装NVIDIA显卡驱动?Ubuntu安装英伟达显卡驱动教程》Windows系统不同,Linux系统通常不会自动安装专有显卡驱动,今天我们就来看看Ubuntu系统安装英伟达显卡... 对于使用NVIDIA显卡的Ubuntu用户来说,正确安装显卡驱动是获得最佳图形性能的关键。与Windo

使用Python和PaddleOCR实现图文识别的代码和步骤

《使用Python和PaddleOCR实现图文识别的代码和步骤》在当今数字化时代,图文识别技术的应用越来越广泛,如文档数字化、信息提取等,PaddleOCR是百度开源的一款强大的OCR工具包,它集成了... 目录一、引言二、环境准备2.1 安装 python2.2 安装 PaddlePaddle2.3 安装

嵌入式Linux之使用设备树驱动GPIO的实现方式

《嵌入式Linux之使用设备树驱动GPIO的实现方式》:本文主要介绍嵌入式Linux之使用设备树驱动GPIO的实现方式,具有很好的参考价值,希望对大家有所帮助,如有错误或未考虑完全的地方,望不吝赐... 目录一、设备树配置1.1 添加 pinctrl 节点1.2 添加 LED 设备节点二、编写驱动程序2.1