在ros2中获取两个坐标系的外参关系

本文主要是介绍在ros2中获取两个坐标系的外参关系，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

在终端中，你可以使用 ros2 命令行工具来查看两个坐标系之间的外参关系。这通常通过 tf2_ros 包中的 tf2_tools 来完成。以下是如何在终端中获取两个坐标系之间的外参关系的步骤：

1. 首先，确保你的 ROS 2 系统正在运行，并且正在发布你感兴趣的坐标系的转换信息。

2. 打开一个新的终端窗口。

3. 使用 ros2 run tf2_ros tf2_echo 命令来监听两个坐标系之间的转换。你需要替换 <source_frame> 和 <target_frame> 为你想要查询的坐标系名称。例如：

ros2 run tf2_ros tf2_echo <source_frame> <target_frame>

例如，如果你想查看从坐标系 base_link 到 camera_link 的转换，你可以使用：

ros2 run tf2_ros tf2_echo base_link camera_link

这个命令会实时显示两个坐标系之间的转换信息，包括位置（x，y，z）和四元数表示的旋转（x，y，z，w）。

这篇关于在ros2中获取两个坐标系的外参关系的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！

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