本文主要是介绍COLMAP(Windows)实现SFM三维重建位姿估计，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
问题产生：
Guassian splatting第一步用colmap进行位姿估计，图片匹配失败，输出图片全靠运气，最少的时候甚至一张都没匹配上，所以想到用colmap软件先进行匹配，再放入高斯训练。
colmap使用步骤：
1.打开colmap.bat
2.新建项目
【File】–> 【New Project】
3. 新建database文件，选择images所在路径
【New】新建db文件
【Select】选择images所在路径
4. 特征提取
【Processing】–> 【Feature extraction】
Camera model选择【SIMPLE_RADIAL】
参数选择【Parameters from EXIF】
点击【Extract】
5. 特征匹配
【Processing】–> 【Feature matching】
控制面板参数解释，参考博客colmap 【Feature matching】特征匹配参数解释-CSDN博客
6. 稀疏重建
【Reconstruction】–> 【Automatic reconstruction】
Workspace folder，【Select folder】选择项目目录
Image folder，【Select folder】选择图片路径
7. 稠密重建
【Reconstruction】–> 【Dense reconstruction】
Workspace工作空间，【Select】选择项目目录–> 【Undistortion】
【Undistortion】是去畸变
如果是Guassian训练，到这一步就足够了，稠密重建新建的dense文件夹如下：
注意：
由于高斯默认是找sparse/0/目录，所以需要将sparse/里面三个文件放到sparse/0/下，
做完上一步就可以将dense里所有文件替换到高斯data目录下的对应文件，就可以进行训练了
------------------------------------------------------------分界线-----------------------------------------------------------
更多需要就继续进行以下步骤：
深度图：
如果需要深度图，就继续进行【Stereo】
稠密融合点云：
【Fusion】稠密点云融合
8.获取内外参txt文件：
【File】->【Export model as text】导出txt文件
至此，colmap重建就完成了!
这篇关于COLMAP(Windows)实现SFM三维重建位姿估计的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！
