运行ORB-SLAM2（单目+AR）遇到的问题

1. 在运行实时单目时（单目相机的实时图像作为输入数据）

需要在systerm.h的文件头加上#include <unistd.h>，，并且在ros_mono.cc，ros_mono_ar.cc（这个在该文件夹的AR文件夹里面）将
ros::Subscriber sub = nodeHandler.subscribe("/camera/image_raw", 1,&ImageGrabber::GrabImage,&igb);更改为ros::Subscriber sub = nodeHandler.subscribe("/usb_cam/image_raw", 1, &ImageGrabber::GrabImage,&igb);
然后回到ORB-SLAM2重新授权并且编译chmod +x build_ros.sh ./build_ros.sh。之后要是遇到报错

 则在ROS/ORB-SLAM2下的CMakeLists.txt中添加 -lboost_system

 然后再重新授权并且编译。编译完成后就可以开始执行实时单目ORB-SLAM2

打开终端一进入ROS环境：roscore

打开终端二（调用usb_cam）节点：cd catkin_ws/src/usb_cma/src/sub_cam/launch

在ORB-SLAM2文件夹下打开终端三并运行：osrun ORB_SLAM2 Mono Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml

其中参考了这位博主的博客(18条消息) Ubuntu18.04配置orb-slam2+ROS，一次性通过./build_ros.sh_orbslam配置_月的挥手的博客-CSDN博客

2. 利用单目相机实时跑ORB-SLAM2的AR程序时，需要注意以下几点：

        a. 注意ORB-SLAM2下的ROS文件需是编译过的，在ROS/ORB-SLAM2的文件夹应该有build文件，MonoAR、Mono、RGBD和Stereo文件都是依靠编译ROS之后生成的

        b. 在运行MonoAR前要把AR中的ros_monoar.cc中的ros::Subscriber sub = nodeHandler.subscribe("/camera/image_raw", 1        更改为ros::Subscriber sub = nodeHandler.subscribe("/usb_cam/image_raw", 1

        c.在ORB-SLAM2文件夹下运行

rosrun ORB_SLAM2 MonoAR Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml

其中部分参考了这位博主的博客(18条消息) Ubuntu 16.04 ORB_SLAM2+ROS+usb_cam+AR_HFKuAng的博客-CSDN博客