本文主要是介绍无人驾驶Apollo平台学习笔记-高清地图，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
定位和高清地图是无人驾驶的核心技术
高清地图使得无人驾驶的误差只有几厘米，这比真人驾驶的精度要高得多
目前百度已经完成中国所有高速公路的高清地图，并计划2020年前完成所有高等级公路（一级公路与高速公路的统称）地图的测绘
由于不同的地图格式可能导致不兼容，Apollo平台使用的是OpenDRIVE格式，并进行了自己的提高
OpenDrive地图文件格式为xml，详细的介绍可以参考
http://www.opendrive.org/docs/OpenDRIVEFormatSpecRev1.4H.pdf
标准 OpenDRIVE v.s. Apollo OpenDRIVE
HD地图的构造包括五个步骤：
- 数据获取
Apollo拥有大约三百辆测绘车获取道路数据，但是不光获取数据，它们还要负责道路数据的更新。毕竟道路环境随时可能变化。测绘车使用了各种传感器，如：GPS、惯性测量仪(inertial measurement units)、激光雷达LIDAR。摄像头。Apollp为此整合了一套独立的硬件框架即参考硬件平台 - 数据处理
- 物体检测
使用了人工智能对静态物体进行检测、分类。譬如：车道线、信号灯、路杆 - 人工核实
人工核实真实路况以检查数据处理的结果是否正确 - 地图发布
除了HD地图，还发布俯视图以及三维点云图point cloud map
这篇关于无人驾驶Apollo平台学习笔记-高清地图的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！
