本文主要是介绍2019年安徽省机器人大赛单片机与嵌入式系统应用技能竞赛试题(2)，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
目录
一、赛题展示
二、具体分析
1、任务
2、基本功能
3、发挥要求
一、赛题展示
二、具体分析
总思路：根据第一个按键先判断方向（利用一个变量存储），该方向所有楼层经过后，反向运动。当最后一个楼层到达后，判断是否有新按键按下，判断时间大于三秒，返回默认楼层。
1、任务
开机后，屏幕第一行显示“DCFZBJQ”，第二行显示“抽签号后4位”（如0207），并自下而上滚动，3秒后停止滚动。
代码分析：调用lcd屏显示函数，定义一个变量改变位置，调用函数清屏。实现动态效果。
for(i=0;i<6;i++)//图片动态显示
{LCD_Clear(WHITE );//清屏LCD_ShowString(180,(show-20),200,16,16,"DCFZBGQ"); LCD_ShowString(180,show,200,16,16,"0207");show-=30;delay_ms(500);
} 2、基本功能
1、使用4×4矩形键盘模拟电梯轿厢内的楼层选择按钮。当按键按下时，电梯控制系统记录对应楼层（建筑共有9层楼高)。
代码分析：按键扫描，显示。因为只有九层楼所以大于九的无效。（加个判断）
key_value1 = keyhandle();//按键扫描if((key_value1>9)&&(key_value1<16))key_value1=0;if(key_value1 > 0)//防止没有按键按下时，返回值干扰{ key_value=key_value1; }
LCD_ShowNum(200,170,key_value,4,16);2、使用步进电机驱动模块控制步进电机的转动，顺时针转动表示电梯上升，逆时针表示电梯下降。电机每转动一圈表示电梯升降一个楼层。（查询资料计算需要步进电机转一圈需要多少个脉冲）。
代码分析：根据自己步进电机调调参数。和按键组合起来。定义一个变量，让它不断和按键值比较。步进电机转一圈它增或减一，直到和按键值一样。
if(((key_value-elevator)>0)&&(key_value!=16))//按下楼层大于电梯当前楼层电机上升{RELAY=1;LCD_Clear(WHITE );elevator+=up;LCD_ShowNum(200,170,key_value,4,16);LCD_ShowNum(90,170,elevator-1,4,16);LCD_ShowString(122,170,16,16,16,"up");for( i = 0;i < 512;i++) //电机正转stepper(Pos,5);LCD_ShowNum(90,170,elevator,4,16);delay_ms(500);z=1;}if(((key_value-elevator)<0)&&(key_value!=16))//按下楼层小于电梯当前楼层电机下降{RELAY=1;LCD_Clear(WHITE );elevator+=down;LCD_ShowNum(200,170,key_value,4,16);LCD_ShowNum(90,170,elevator+1,4,16);LCD_ShowString(122,170,32,16,16,"down");for(i = 0;i < 500;i++) //电机反转stepper(Neg,6); LCD_ShowNum(90,170,elevator,4,16);delay_ms(500);z=1;}3、 使用 TFT 屏显示电梯所在的楼层等信息
代码分析：了解一下原理，看看野火之类的源码学会调用即可。
LCD_ShowNum(90,170,elevator,4,16);//tft屏显示函数3、发挥要求
1、当电梯空闲时（3秒内矩阵键盘未有按键被按下)，电梯停留到5楼。
代码分析：判断按键值，看是否达到三秒。如果达到直接赋值5即可。使用定时器记录。可以用输入捕获，也可以简单用一个定时器。设置重装载值（根据所用单片机调整），查询计数器。（简单，但不精准）
if((key_value==elevator)&&(key_value-elevator!=16)){if(z==1) //打开计时器{TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);LED0=0;delay_ms(500);LED0=1;delay_ms(1000);z=0;RELAY=0;}if(TIM_GetCounter(TIM2)>=30000)//判断时间是否大于三秒，大于则返回默认楼层{key_value=5;TIM_Cmd(TIM2,DISABLE); }}2、当电梯启动前和电梯停止以后，使用LED灯和蜂鸣器实现Is声光提示
代码分析：电梯停止：前文三，我们定义了一个变量用来和按键对比，其实它如果和按键值一样就代表电梯停止了。我们加个led灯，和蜂鸣器相关代码即可。
if((key_value==elevator)&&(key_value-elevator!=16))//到达按下楼层报警{if(z==1) {TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);LED0=0;delay_ms(500);LED0=1;delay_ms(1000);z=0;RELAY=0;}3、设置电梯具有互锁功能（运行时，门开不了:门开状态，不能运行)。使用继电器模块模拟电梯门状态互锁。门开时，LED灯亮，电机停止;当电梯门关闭，LED灯灭，电机运行。
代码分析：当电梯停止时我们打开继电器，当电梯运行时我们关闭继电器。
4、设置电梯按键具有记忆功能。电梯在运行时能及时接受各楼层按键的呼叫信号，以先方向后距离的优先原则（例:电梯从5层上升至6层途中，此时按下4层和9层按键，电梯到达6层后电梯的运行方向不变，继续上行至9层后下降，直至4层）进行判断，自行优化运行路径，运行过程中具备不可逆响应功能，任何反方向的呼叫均无效。应符合实际电梯的运行模式。
代码分析：将按键存入数组，对数组扫描。当数组对应值不为0时输出，和电梯变量比对。
我将前文大多数代码封装成了函数便于理清思路。
if(key_value1>0)key[key_value1]=key_value1;
for(j=5;j<=9;j++)//将所有按键值放入对应数组{if(key[j]!=0)run(key[j]);}另一种思路：利用位存储
代码：
int main(void){ u8 x=0;u8 y,i,j,n; //tft显示竖坐标u8 temp[]="0";delay_init(); //延时函数初始化 NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级uart_init(115200); //串口初始化为115200LED_Init(); //LED端口初始化LCD_Init();KEY_Init(); //矩阵按键初始化 MOTOR_Init(); //步进电机IO初始化RELAY_Init(); //继电器初始化BEEP_Init(); //蜂鸣器初始化 //TIM3_Int_Init(4999,7199);//10Khz的计数频率，计数到5000为500ms MotorStop(); //停止步进电机转动 BEEP=1; // 关蜂鸣器LED0=1; //关灯RELAY=1; //关门POINT_COLOR=RED; //sprintf((char*)lcd_id,"LCD ID:%04X",lcddev.id);//将LCD ID打印到lcd_id数组。 for( y=30;y>0;y-- ) //第二行显示信息，滚动显示总耗时30*0.1s{LCD_Clear(WHITE); //屏幕分辨率320*480LCD_ShowString(30,y*10,210,24,24,"ZNDTKZQ"); LCD_ShowString(30,y*10+30,200,24,24,"0208"); delay_ms(100); }delay_ms(1000); LCD_Clear(WHITE); //清屏 LCD_ShowString(30,90+10,240,24,24,"1x2x3x4x5x6x7x8x9x");//第三行 记录按下的楼层信息sprintf((char*)FloorNum,"Floor:%d",CurrentFloor);LCD_ShowString(30,60+10,200,24,24,FloorNum); //第二行显示当前楼层号while(1) {KeyCode = keyhandle(); //按键扫描 if(KeyCode > 0){KeySetLiftUpDownValue();}if((GoTo5FloorFlag==1)&&(CurrentFloor!=5)&&((LiftDirection==0)) ) //当电梯空闲时运行到5楼{if(CurrentFloor>5){LiftDirection=2; //电梯下行}else{LiftDirection=1; //电梯上行}GoTo5FloorFlag = 0; DesFloor = 5 ; //目标楼层赋值5 LCD_ShowNum(30,10,DesFloor,1,24);GoToFloor(DesFloor); //电梯运行到5楼} //-------------------电梯控制逻辑处理部分-----------------------if((PressFloorValue>0)) //楼层按键有被按下 LiftDirection赋值策略 { if((LiftDirection==0)&&(PressFloorValue<(0x00000001<<(CurrentFloor-1)))&&(PressFloorValue>0)) //当前停止状态 当前楼层数以下的楼层有被按下 优先下行 0001 0000{LiftDirection = 2; //下行//LCD_ShowString(30,22,240,24,24,"Goingdown"); }else if((LiftDirection==0)&&(PressFloorValue>(0x00000001<<(CurrentFloor-1)))&&(PressFloorValue>0)){LiftDirection = 1; //上行//LCD_ShowString(30,22,240,24,24,"GoingUp"); }} if((LiftDirection==2)&&(PressFloorValue>0) ) //当前下行状态 DesFloor赋值策略{ for(j=1;j<CurrentFloor;j++)//for(j=CurrentFloor;j>0;j--){if(((0x00000001<<(CurrentFloor-j-1))&PressFloorValue)> 0){break; }}if(j<CurrentFloor){ if(DesFloor>0) //如果此时DesFloor不为0 代表设备正在运行中{if(DesFloor < CurrentFloor-j )//对于下行来说{DesFloor = CurrentFloor-j; //更新DesFloor}}else DesFloor = CurrentFloor-j; LCD_ShowNum(30,10,DesFloor,1,24);//第一行显示 调试信息 目的楼层号}else //if j==CurrentFloor 的处理分支 { LiftDirection=0; //电梯停止 DesFloor = 0 ; //目标楼层赋值0 }} else if ((LiftDirection==1)&&(PressFloorValue>0)) //当前上行状态 DesFloor赋值策略{for(j=0;j<(8-CurrentFloor+1);j++)//for(j=CurrentFloor-1;j>0;j--){if(((0x00000001<<(CurrentFloor+j-1))&PressFloorValue)> 0){break; }}if(j<(8-CurrentFloor+1)){ if(DesFloor>0) //如果此时DesFloor不为0 代表设备正在运行中{if(DesFloor > CurrentFloor+j )//对于下行来说{DesFloor = CurrentFloor+j; //更新DesFloor}}else DesFloor = CurrentFloor+j; LCD_ShowNum(30,10,DesFloor,1,24);//第一行显示 调试信息 目的楼层号}else //if j==CurrentFloor 的处理分支 { LiftDirection=0; //电梯停止 DesFloor = 0 ; //目标楼层赋值0 }} //电梯运行的控制if(DesFloor>0) {if(DesFloor<CurrentFloor){GoToFloor(CurrentFloor-1); //一层一层控制}else if(DesFloor>CurrentFloor){GoToFloor(CurrentFloor+1); //一层一层控制 }else //到达{ LCD_ShowString(114,70,240,24,24,"="); //提示电梯停//LiftDirection=0; //电梯停止 DesFloor = 0 ; //目标楼层赋值0 BEEP=0; //声光提示 LED0=0;delay_ms(100);BEEP=1; // 关蜂鸣器LED0=1; //关灯 RELAY=0; //开门开灯LED0=0;delay_ms(1000); //开门维持1s时间delay_ms(1000); //开门维持1s时间RELAY=1; //关门关灯LED0=1; }}//---------------------------------------------} }
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