Ubuntu18.04 中编译 TI 官方的ros驱动包中 autonomous_robotics

Ubuntu18.04 中编译 TI 官方的ros驱动包中 autonomous_robotics_ros 包所存在的问题及解决方案

本文主要是介绍Ubuntu18.04 中编译 TI 官方的ros驱动包中 autonomous_robotics_ros 包所存在的问题及解决方案，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

环境：

安装有 ROS 系统的 Ubuntu18.04 环境，并且已将 TI 官方的毫米波雷达 ROS 驱动下载到Ubuntu18.04系统中，如需获取此代码请点击此链接根据教程下载即可。

代码下载链接：TI IWR6843ISK ROS驱动程序搭建-CSDN博客

问题1：

编译时出现没有 turtlebot_msgs 安装包的提示

解决方案：

将下面链接中的代码克隆或者下载zip文件到autonomous_robotics_ros/src/turtlebot/文件夹下
git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot_msgs.git
将此 turtlebot_msgs 安装包克隆或者下载到autonomous_robotics_ros/src/turtlebot/文件夹下之后，再次执行 catkin_make 指令编译即可。

问题2：

#error This file was generated by an older version of protoc which is：

解决方法：

上述的问题主要是

error This file was generated by an older version of protoc which is：错误此文件是由旧版本的protoc生成的，我目前的版本为3.4.0，因此需要下载新版本的protoc才行。因为我的系统是Ubuntu18.04，此本版的gazebo对应的protoc版本为protoc 3.0.0.

根据如下步骤进行操作更新protoc文件

1）查看protoc文件版本
 protoc --version  
2）首先移除原有的 protobuf
cd /usr/local/include/google
sudo rm -rf protobuf
3）下载protobuf文件，因为我自己的是protobuf 3.4.0，我这里就先下载了protobuf-v3.0.0

，按照所有步骤操作完成之后，如果还报版本不对的错误，说明这个v3.0.0 版本不对，需要根据下载更新的版本或者更旧的版本～～）
# 进入mmwave_ti_ros/autonomous_robotics_ros/src/文件下
cd mmwave_ti_ros/autonomous_robotics_ros/src/turtlebot/# 克隆 protobuf v3.0.0 文件
git clone https://github.com/protocolbuffers/protobuf/tree/v3.0.0
下载完成后，执行如下操作编译 protobuf 3.0.0 文件，先进行自动配置，然后当前路径下会生成一个configure文件，指定安装路径
cd protobuf-3.0.0
./autogen.sh
./configure
make
make check
sudo make install
sudo ldconfig
至此 protobuf 3.0.0 安装完成，可以使用如下指令进行查询
protoc --version
注意：执行 ./autogen.sh时，如果出现下面的问题
:~/third_library/protobuf-3.0.0$ ./autogen.sh 
Google Mock not present.  Fetching gmock-1.7.0 from the web...% Total    % Received % Xferd  Average Speed   Time    Time     Time  CurrentDload  Upload   Total   Spent    Left  Speed0     0    0     0    0     0      0      0 --:--:--  0:02:09 --:--:--     0curl: (7) Failed to connect to googlemock.googlecode.com port 443: 连接超时
解决方法是之间通过下载gmock 这个文件，链接：paulsapps/gmock-1.7.0首页 - GitCode，然后放到 protobuf-3.0.0/ 文件夹下，并且将文件夹 gmock-1.7.0/改名为 gmock/ ,然后再次执行 ./autogen.sh 指令即可。