夜光：车载通讯系统详细设计 (五)

夜光序言：

黄金榜上。偶失龙头望。明代暂遗贤，如何向。

未遂风云便，争不恣狂荡。

何须论得丧。才子词人，自是白衣卿相。

烟花巷陌，依约丹青屏障。

幸有意中人，堪寻访。

且恁偎红翠，风流事、平生畅。

青春都一饷。

忍把浮名，换了浅斟低唱。

正文：

数据包中内容采用16进制存储，命令对应数据内容中各段字节数也是固定的， 具体格式在此不做详细说明。由于上行时只是用于传递确认路径已走完的信息， 故上行数据包中，只发送路径编号即可。

命令对应数据内容说明如下：

● 路径名称: 如：P00001---P00002 即可表示为一个路径编号。理论上可支持 过亿条路径来组成完整的路径表。

● 小车速度:从 0-4 分别代表一个速度档位，0 为静止，4 位高速。具体数 值由小车通过档位设定计算。

● 小车方向: 小车方向分为前进和后退两种，0 代表前进，1 代表后退。

● 目的地点：小车该路径可以到达的停止点编号。

● 执行动作：工作机构动作有可能是一个复杂的指令集，如：叉车抓取某货 位上的货物时。因此需要单独定义机构的动作，故将协议定成字符串指令集，如表所示，在发送时由地面控制系统转为字节数组打包到协议对应的位置，车载 通讯系统按字符数组转为字符串。

执行动作指令集 

多条路径时，PATH 指令会分成多次发送，且每次都需要上行确认。直到发完 当前订单内包含的所有路径为止。 

激光头与车载通讯系统通讯协议 

车载通讯系统在与激光头的通讯内容相对简单，只包括部分参数配置命令与 定位信息，数据包格式与发送给地面控制系统的数据包协议格式类似，只减少了小车 ID 这一属性，因为每辆车都配有一个激光头，这里不再另做叙述。对于激光 头通讯模块的主要通讯内容：定位信息的规定如表所示。 

 定位信息规格 

PLC 与车载通讯系统通讯协议 

车载通讯系统与 PLC 的数据交互式通过 ADS 通讯协议提供的系统接口，获取 PLC 控制系统变量的句柄，并读写相应数据。为了保证将地面控制系统的指令与 信息准确传达给 PLC 控制系统，必须设置合理的 PLC 变量，规范变量类型，并保证使用过程中数据的单位保持一致，其在 PLC 中主要定义的变量

 PLC 通讯协议主要变量 

其中值得特别说明的是 Flag 标志，其取值范围为 0、1、2，0 表示初始状态， 1 表示写入的路径未执行或正在执行，2 表示路径已执行完。车载通讯系统通过获 取 Flag 标志来获知路径执行情况，以此判断是否继续写入路径。

其中 Str_Path1 和 Str_Path2 是自定义结构 PLCPath，其结构定义如表 

 PLCPath 结构 

为了方便读写 PLC 路径信息，在车载通讯系统中使用了对应的数据结构，结 构需要与 PLC 路径类型的各字段顺序、类型保持一致，并且字节对齐为 1 字节， 定义如下：

struct PLCPath

{

short Number;

int X1;

int Y1;

int Th1;

int X2;

int Y2;

int Th2;

short Rad;

char Path_Type;   //DIRECT or ARC  

char Dir[81];         //FORWARD or BACKWARD;

 char Ort;         // CW or CCW char Next_P;

char Path;

short Speed;

char Work;

};