【MATLAB函数】三点法定位+权重

本文主要是介绍【MATLAB函数】三点法定位+权重，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

三点法

通过测距，使用最小二乘法定位，用于UWB、WIFI、zigbee的定位等。

函数作用

输入与知点（锚点）的距离、锚点坐标、权重，输出待定位点的坐标。

程序源码

function [p_out] = triposition_weight(R_calcu,baseP,varargin)
% p = [5,5;10,9;15,12;20,22;25,3]; %real location
if size(varargin,1) == 0W = 0.5*eye(3);
elseW = cell2mat(varargin);
end
[baseX_,baseY_,baseZ_] = deal(baseP(:,1),baseP(:,2),baseP(:,3));
% baseY_ = baseP(:,2);
% baseZ_ = baseP(:,3);
H = [baseX_(2)-baseX_(1),baseY_(2)-baseY_(1);baseX_(3)-baseX_(1),baseY_(3)-baseY_(1);baseX_(4)-baseX_(1),baseY_(4)-baseY_(1)];
for i=1% HX=aa = 0.5*[baseX_(2).^2+baseY_(2).^2-R_calcu(i,2).^2-baseX_(1).^2-baseY_(1).^2+R_calcu(i,1).^2;baseX_(3).^2+baseY_(3).^2-R_calcu(i,3).^2-baseX_(1).^2-baseY_(1).^2+R_calcu(i,1).^2;baseX_(4).^2+baseY_(4).^2-R_calcu(i,4).^2-baseX_(1).^2-baseY_(1).^2+R_calcu(i,1).^2];%     p_out(i,:) = (pinv(H)*a)'; %伪逆求法
%         (H'*H)^(-1)*H'*a;X(:,i) = (H'*W*H)^(-1)*H'*W*a; %左逆求法end
p_out = X';
end

待完成

没有对输入的维度（锚点数量）做自适应，后续做了自适应以后上传新程序的链接

这篇关于【MATLAB函数】三点法定位+权重的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！

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