本文主要是介绍autoware.universe中所有的多传感器融合代码解读，一看就懂！，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
目录
- 融合的前提条件
- case1:vision_roi与cluster融合
- 融合过程
- case2:vision_roi与centerPoint融合
- 融合过程
- 小结：
- case3:vision_roi与pointcloud融合
- 融合过程
- 总结
融合的前提条件
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计算视觉ROI话题的时刻T1（时间戳获得）
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计算激光雷达话题的时刻T2，并将T2加上设定的偏差时间间隔input_offset_ms**[代码设定为66.17ms]**，获得时刻T3
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计算激光雷达与视觉ROI之间的时间间隔P1 = abs(T1 - (T2 + input_offset_ms))
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如果
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