ROS实现可视化点云关键点(iss)

2024-02-28 15:48

本文主要是介绍ROS实现可视化点云关键点(iss),希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值,需要的开发者们随着小编来一起学习吧!

目录

  • 可视化关键点
  • 完整代码

可视化关键点

keypoint_core.h

//创建一了类 进行欧式聚类#ifndef __KEYPOINT_CORE__
#define __KEYPOINT_CORE__#include <iostream>
#include <vector>
#include <math.h>#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include <pcl_ros/point_cloud.h>
#include <pcl_ros/transforms.h>
#include <pcl/point_cloud.h>  // make_Shared()
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/conversions.h>
#include <pcl/kdtree/kdtree.h>//kd树搜索算法
#include <pcl/search/organized.h>
#include <pcl/search/kdtree.h>
#include <time.h>
#include <pcl/keypoints/iss_3d.h>  // 关键点
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
#include <pcl/search/kdtree.h>#include <pcl/filters/voxel_grid.h>    // 下采样#include <std_msgs/Header.h> using pcl::NormalEstimation;
using pcl::search::KdTree;
typedef pcl::PointXYZ PointT;
typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloud;
using namespace std;class Keypoint_core
{
private:/* data */ros::Subscriber sub_point_cloud_;ros::Publisher pub_keypoints_;// 降采样的leaf_sizedouble leaf_size = 0.3;// iss特征计算的邻域double iss_size = 0.3;void point_cb(const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr& in_cloud);public:Keypoint_core(ros::NodeHandle &nh);~Keypoint_core();
};Keypoint_core::Keypoint_core(ros::NodeHandle &nh)
{   std::cout<<"-----------------keypoint_node start-----------------"<<std::endl;cout<<"leaf_size: "<<leaf_size<<", "<<"iss_size: "<<iss_size<<endl;sub_point_cloud_ = nh.subscribe("/rslidar_points",10, &Keypoint_core::point_cb, this);pub_keypoints_ = nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud2>("/key_points", 10);ros::spin();}Keypoint_core::~Keypoint_core()
{
}void Keypoint_core::point_cb(const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr& in_cloud_ptr)
{pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr current_pc_ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);pcl::fromROSMsg(*in_cloud_ptr, *current_pc_ptr);clock_t start = clock();// 下采样PointCloud::Ptr cloud_src_out(new PointCloud);pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZ> filter;filter.setInputCloud(current_pc_ptr);filter.setLeafSize(leaf_size,leaf_size,leaf_size);filter.filter(*cloud_src_out);//issPointCloud::Ptr cloud_src_is(new PointCloud);pcl::ISSKeypoint3D<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ> iss_det;pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree_1(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>());double model_solution = 0.2;//iss参数设置iss_det.setSearchMethod(tree_1);iss_det.setSalientRadius(iss_size);  // 0.5iss_det.setNonMaxRadius(0.5);iss_det.setThreshold21(0.975);iss_det.setThreshold32(0.975);iss_det.setMinNeighbors(5);iss_det.setNumberOfThreads(4);iss_det.setInputCloud(cloud_src_out);iss_det.compute(*cloud_src_is);clock_t end = clock();cout << "iss关键点提取时间:" << (double)(end - start) / CLOCKS_PER_SEC <<endl;cout << "iss关键点数量" << cloud_src_is->size() << endl;PointCloud::Ptr cloud_key(new PointCloud);pcl::copyPointCloud(*cloud_src_is, *cloud_key);sensor_msgs::PointCloud2 pub_pc;pcl::toROSMsg(*cloud_key, pub_pc);pub_pc.header = in_cloud_ptr->header;pub_keypoints_.publish(pub_pc);}#endif

keypoint_node.cpp

#include "keypoint_core.h"int main(int argc, char *argv[])
{ros::init(argc, argv, "keypoint_node");  // 节点名称 launch中的 type="aiimooc_syz4_node"是可执行文件名称ros::NodeHandle nh;// 创建对象Keypoint_core core(nh);return 0;
}

在这里插入图片描述

完整代码

这篇关于ROS实现可视化点云关键点(iss)的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助!


原文地址:
本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.chinasem.cn/article/755939

相关文章

Spring StateMachine实现状态机使用示例详解

《SpringStateMachine实现状态机使用示例详解》本文介绍SpringStateMachine实现状态机的步骤,包括依赖导入、枚举定义、状态转移规则配置、上下文管理及服务调用示例,重点解... 目录什么是状态机使用示例什么是状态机状态机是计算机科学中的​​核心建模工具​​,用于描述对象在其生命

Spring Boot 结合 WxJava 实现文章上传微信公众号草稿箱与群发

《SpringBoot结合WxJava实现文章上传微信公众号草稿箱与群发》本文将详细介绍如何使用SpringBoot框架结合WxJava开发工具包,实现文章上传到微信公众号草稿箱以及群发功能,... 目录一、项目环境准备1.1 开发环境1.2 微信公众号准备二、Spring Boot 项目搭建2.1 创建

IntelliJ IDEA2025创建SpringBoot项目的实现步骤

《IntelliJIDEA2025创建SpringBoot项目的实现步骤》本文主要介绍了IntelliJIDEA2025创建SpringBoot项目的实现步骤,文中通过示例代码介绍的非常详细,对大家... 目录一、创建 Spring Boot 项目1. 新建项目2. 基础配置3. 选择依赖4. 生成项目5.

Linux下删除乱码文件和目录的实现方式

《Linux下删除乱码文件和目录的实现方式》:本文主要介绍Linux下删除乱码文件和目录的实现方式,具有很好的参考价值,希望对大家有所帮助,如有错误或未考虑完全的地方,望不吝赐教... 目录linux下删除乱码文件和目录方法1方法2总结Linux下删除乱码文件和目录方法1使用ls -i命令找到文件或目录

SpringBoot+EasyExcel实现自定义复杂样式导入导出

《SpringBoot+EasyExcel实现自定义复杂样式导入导出》这篇文章主要为大家详细介绍了SpringBoot如何结果EasyExcel实现自定义复杂样式导入导出功能,文中的示例代码讲解详细,... 目录安装处理自定义导出复杂场景1、列不固定,动态列2、动态下拉3、自定义锁定行/列,添加密码4、合并

mybatis执行insert返回id实现详解

《mybatis执行insert返回id实现详解》MyBatis插入操作默认返回受影响行数,需通过useGeneratedKeys+keyProperty或selectKey获取主键ID,确保主键为自... 目录 两种方式获取自增 ID:1. ​​useGeneratedKeys+keyProperty(推

Spring Boot集成Druid实现数据源管理与监控的详细步骤

《SpringBoot集成Druid实现数据源管理与监控的详细步骤》本文介绍如何在SpringBoot项目中集成Druid数据库连接池,包括环境搭建、Maven依赖配置、SpringBoot配置文件... 目录1. 引言1.1 环境准备1.2 Druid介绍2. 配置Druid连接池3. 查看Druid监控

Linux在线解压jar包的实现方式

《Linux在线解压jar包的实现方式》:本文主要介绍Linux在线解压jar包的实现方式,具有很好的参考价值,希望对大家有所帮助,如有错误或未考虑完全的地方,望不吝赐教... 目录linux在线解压jar包解压 jar包的步骤总结Linux在线解压jar包在 Centos 中解压 jar 包可以使用 u

c++ 类成员变量默认初始值的实现

《c++类成员变量默认初始值的实现》本文主要介绍了c++类成员变量默认初始值,文中通过示例代码介绍的非常详细,对大家的学习或者工作具有一定的参考学习价值,需要的朋友们下面随着小编来一起学习学习吧... 目录C++类成员变量初始化c++类的变量的初始化在C++中,如果使用类成员变量时未给定其初始值,那么它将被

Qt使用QSqlDatabase连接MySQL实现增删改查功能

《Qt使用QSqlDatabase连接MySQL实现增删改查功能》这篇文章主要为大家详细介绍了Qt如何使用QSqlDatabase连接MySQL实现增删改查功能,文中的示例代码讲解详细,感兴趣的小伙伴... 目录一、创建数据表二、连接mysql数据库三、封装成一个完整的轻量级 ORM 风格类3.1 表结构